[发明专利]一种机械手

说明书

本发明公开了一种机械手，包括纵向轴、与纵向轴能活动连接的横向轴、与横向轴能活动连接的竖向轴、连接在竖向轴一端的夹具装置，其能用于抓取和释放工件，纵向轴上连接有纵向移动装置，能用于驱动横向轴沿着纵向轴直线往复移动；横向轴上连接有横向移动装置，能用于驱动竖向轴沿着横向轴直线往复移动；竖向轴上连接有竖向移动装置，能用于驱动竖向轴和夹具装置相对横向轴竖向直线往复移动；本发明可以独立驱动或同步驱动夹具装置纵向移动、横向移动、竖向移动，使工件到达预定工位；夹具装置可以抓取和释放工件，并可以通过旋转气缸的转动切换各气动夹爪装置的相对位置。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种可以实现夹具装置独立或同步的纵向移动、横向移动、竖向移动及通过夹具装置抓取和释放工件的机械手。

背景技术

机械手又叫机器人、自动操作装置、自动操作机械等名称，其能模仿人手和臂的某些动作功能，可以按固定程序完成搬运物件或操作工具等工作。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，提高工作效率等，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

传统的机械手，其结构设计不能很好的独立或同步完成纵向移动、横向移动、竖向移动；也不能较好的完成抓取和释放工件的动作，工作效率相对较低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种机械手，其可以独立驱动或同步驱动夹具装置纵向移动、横向移动、竖向移动，使工件到达预定工位；夹具装置可以抓取和释放工件；还可以在其中一气动夹爪装置抓取出已加工好的工件后，通过旋转气缸的转动将另一气动夹爪装置对准加工工位，并将此气动夹爪装置上的待加工工件置入并释放在加工工位内，供加工机进行加工。

一种机械手，包括纵向轴、与纵向轴能活动连接的横向轴、与横向轴能活动连接的竖向轴、连接在竖向轴一端的夹具装置，其能用于抓取和释放工件，纵向轴上连接有纵向移动装置，能用于驱动横向轴沿着纵向轴直线往复移动；横向轴上连接有横向移动装置，能用于驱动竖向轴沿着横向轴直线往复移动；竖向轴上连接有竖向移动装置，能用于驱动竖向轴和夹具装置相对横向轴竖向直线往复移动；纵向移动装置、横向移动装置、竖向移动装置可以独立运动，也可以同步运动，最终使夹具装置达到预定位置；夹具装置可以抓取和释放工件，夹具装置还可以在取出已加工好的工件后，旋转预设角度，并将待加工工件置入并释放在加工工位内，然后再通过纵向移动装置、横向移动装置、竖向移动装置将加工好的工件移动至预设的料仓处，将已加工好的工件释放在料仓内，然后移动夹具装置，抓取下一待加工工件，再通过纵向移动装置、横向移动装置、竖向移动装置将待加工工件移动至预设加工工位处，等加工工位内的工件加工完成后，然后通过夹具装置取出已加工好的工件；通过重复之前的动作，可以连续的加工，工作效率高。

进一步地，纵向移动装置包括沿纵向轴的长度方向延伸且设置在纵向轴上表面的纵向滑轨组件、通过纵向滑块组件与纵向滑轨组件能纵向活动连接的纵向滑板，纵向滑块组件安装在纵向滑板的底部；还包括安装在纵向滑板上的纵向电动驱动组件、安装在纵向电动驱动组件输出端的第一齿轮、与第一齿轮相互啮合的纵向齿条，纵向齿条设置在纵向滑轨组件之间的纵向轴的上表面，横向轴的一端安装在纵向滑板的上表面；采用上述结构设计，结构简单耐用，可以实现纵向移动。

进一步地，横向移动装置包括沿横向轴的长度方向延伸且设置在横向轴侧面的横向滑轨组件、通过横向滑块组件与横向滑轨组件能横向活动连接的横向滑座，横向滑块组件安装在横向滑座的一侧；还包括安装在横向滑座上的横向电动驱动组件、安装在横向电动驱动组件输出端的第二齿轮、与第二齿轮相互啮合的横向齿条，横向齿条设置在横向轴的上表面；采用上述结构设计，结构简单耐用，可以实现纵向移动。