[发明专利]一种高精度车辆转向循迹测试方法和系统

权利要求书

1.一种高精度车辆转向循迹测试方法，其特征在于，其包括以下步骤：

确定试验场地的坐标系；

在所述坐标系内选取一点作为转向圆(1)的起始点(10)，并根据该转向圆(1)的半径R确定圆心的位置；

在所述坐标系内画出所述转向圆(1)；

根据所述转向圆(1)和预设最大允许误差比值a，画出内圆(2)和外圆(3)，所述内圆(2)和所述外圆(3)之间形成转向通道；其中，所述内圆(2)和外圆(3)分设于所述转向圆(1)的内圈和外圈，并与所述转向圆(1)同心设置，且所述内圆(2)和外圆(3)的半径与所述转向圆(1)的半径的差值为aR；

在所述转向圆(1)上选取一点作为驶出点(11)，画出过所述驶出点(11)，并与所述转向圆(1)相切的理论切线(4)；

根据所述理论切线(4)和预设最大允许误差值，画出内切线(5)和外切线(6)，所述内切线(5)和所述外切线(6)之间形成直线通道；其中，所述内切线(5)和所述外切线(6)平行分设于所述理论切线(4)的两侧，且所述内切线(5)和所述外切线(6)与所述理论切线(4)之间相距所述预设最大允许误差值；

试验时，实时获取第一测点(7)的坐标，并生成运动轨迹；同时实时显示所述转向通道和所述直线通道，以及所述运动轨迹，以使所述运动轨迹始终位于所述转向通道和所述直线通道内；其中，所述第一测点(7)设于所述车辆的最前最外位置；

在所述直线通道内行驶过程中，以所述理论切线(4)为基准，计算车辆的驶离外摆值。

2.如权利要求1所述的高精度车辆转向循迹测试方法，其特征在于，确定试验场地的坐标系，具体包括以下步骤：

驾驶员从A点直线行驶至B点，获取车辆上第一测点(7)在A点时的纬度和经度，并以该纬度和经度作为试验场地的坐标系的原点；其中，所述第一测点(7)设于所述车辆的最前最外位置；

根据经纬度坐标系的东轴和北轴，计算得到该坐标系的X轴和Y轴。

3.如权利要求2所述的高精度车辆转向循迹测试方法，其特征在于，在所述坐标系内选取一点作为转向圆(1)的起始点(10)，并根据该转向圆(1)的半径确定圆心的位置；具体包括以下步骤：

沿车辆的行驶方向，在AB线段的延长线上选取一点作为转向圆(1)的起始点(10)；

过所述起始点(10)做AB线段的垂线，在该垂线上选取一点作为该转向圆(1)的圆心，所述圆心与所述起始点(10)之间距离为该转向圆(1)的半径。

4.如权利要求1所述的高精度车辆转向循迹测试方法，其特征在于：

所述转向圆(1)的方程式如下：

所述内圆(2)的方程式如下：

所述外圆(3)的方程式如下：

其中：所述圆心的坐标为(x₀，y₀)。

5.如权利要求4所述的高精度车辆转向循迹测试方法，其特征在于，a为1％。

6.如权利求1所述的高精度车辆转向循迹测试方法，其特征在于：

所述理论切线(4)的方程式如下：

所述内切线(5)的方程式如下：

所述外切线(6)的方程式如下：

其中：所述圆心的坐标为(x₀，y₀)，所述驶出点(11)的坐标为(x₁，y₁)，b为所述预设最大允许误差值。

7.如权利要求6所述的高精度车辆转向循迹测试方法，其特征在于，b为1％R。