[发明专利]一种高精度车辆转向循迹测试方法和系统

说明书

本申请涉及一种高精度车辆转向循迹测试方法和系统，涉及车辆安全技术领域，测试方法包括：确定试验场地的坐标系；在坐标系内选取一点作为转向圆的起始点，并根据该转向圆的半径确定圆心的位置；在坐标系内画出转向圆、内圆和外圆，内圆和外圆之间形成转向通道；在转向圆上选取一点作为驶出点，画出过驶出点，并与转向圆相切的理论切线；根据理论切线和预设最大允许误差值，画出内切线和外切线，内切线和外切线之间形成直线通道；试验时，实时获取第一测点的坐标，并生成运动轨迹；同时实时显示转向通道和直线通道，以及运动轨迹，以使运动轨迹始终位于转向通道和直线通道内；在直线通道内行驶过程中，以理论切线为基准，计算车辆的驶离外摆值。

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种高精度车辆转向循迹测试方法和系统。

背景技术

根据GB17675-2021《汽车转向系基本要求》的规定，要求汽车及汽车列车按照标准规定的轨迹行驶，测量车辆行驶中的转向时间、转向力、通道宽度、车上某一点的转向半径、驶离外摆值等参数，对转向圆的转弯半径、车速、车辆行驶路线均提出了更高的要求，以及对车辆转向性能的评价指标也有了很大的变化，除了需要测量方向盘转向力和转向时间以外，新增测量结果包括：车辆行驶的转弯半径的变化、通道宽度、驶离外摆值等，因此测试过程中车辆能否正确按照标准要求的轨迹循迹行驶对试验结果的影响很大。

参见图1所示，以挂车和汽车列车新增驶离外摆值试验为例，要求汽车列车以25km/h的速度驶离25m半径的转向圆时，牵引车沿驶离起点为切点的切线40m的范围内(挂车尾端计)，挂车的任何部位的驶离外摆值T≤0.5m，即挂车的任何部位在地面上的投影都不得超出半径为25m的转向圆的切线0.5m。

该项测试作为强制性的安全检测项目，对企业研发验证及法规检测造成很大的困扰。并且由于是新开展的试验项目，因此无成熟可信的检测设备和检测方法。目前参照使用水迹法和石英笔画线法进行试验，水迹法和石英笔画线法是在地上画出半径为25米的圆，以及与这个圆相切的直线，在车辆上装标杆或喷水装置，然后让车辆的标杆沿地上的圆行驶，行驶至切点时回正方向盘，使车辆沿切线驶出该圆。

采用上述方法进行该项试验的时候驾驶员驾驶车辆有几个难点：

1、需要在地面上画标线，场地比较受局限。

2、试验车速较高，传统的水迹法受风速影响偏差大，较高车速下石英笔易折断，无法在地面留下连续痕迹。

3、试验车速较高，且车辆最前最外测点以及车辆同侧的最后最外测点在驾驶员视线以外，驾驶员看不到紧靠车体的地面上画的标线，试验过程中需要最前最外测点沿25m半径的转向圆行驶，驾驶员难以观察，绕圆行驶的误差大，重复性差。

4、车辆沿切线驶出时，由于车速较快，驾驶员视线受阻，难以准确从切点驶出，造成最后最外测点的轨迹与切线的距离超过驶离外摆值，试验误差大，数据可信度无法保证。

5、车速高，地面人员无法及时指挥，驾驶员既要观察标线，又要进行快速的驾驶操作，试验花费的时间很长效率低下，对驾驶员的要求很高，试验中安全无法保证。

发明内容

本申请实施例提供一种高精度车辆转向循迹测试方法和系统，以解决相关技术中驾驶员在驾驶时受视角限制，难以准确观察车辆与标线的重合度，循迹难度大，车辆循迹行驶的重复性和准确性难以保证的问题。

第一方面，提供了一种高精度车辆转向循迹测试方法，其包括以下步骤：

确定试验场地的坐标系；

在所述坐标系内选取一点作为转向圆的起始点，并根据该转向圆的半径R确定圆心的位置；

在所述坐标系内画出所述转向圆；