[发明专利]包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法

权利要求书

1.一种使用可编程运动设备处理物体的方法，包括

选择性地将源容器(32)从进入馈送输送器(34)分流到定位在处理工位(30)下方的输入区域输送器(35)上，所述处理工位包括邻近可编程运动设备(40)的内部处理输送器(47、57)和外部处理输送器(48、58)，所述可编程运动设备(40)具有末端执行器(39)；

选择性地将多个处理容器(44、45、46、54、55、56)从经处理的容器输送器(60)分流到所述处理工位的外部处理输送器上；

在所述处理工位处感测表示在输入区域输送器上的源容器中的多个物体的身份的识别标记；

将与感测的识别标记相关联的所述处理容器中的至少一个从所述外部处理输送器移动到所述处理工位的所述内部处理输送器上；

使用所述末端执行器从所述源容器抓持物体；

使用所述可编程运动设备的所述末端执行器将所述物体从所述输入区域输送器上的所述源容器移动到在所述内部处理输送器上方的至少一个处理容器中；

将容纳所述物体的所述至少一个处理容器从所述内部处理输送器移动到所述外部处理输送器；以及

将容纳所述物体的所述至少一个处理容器从所述外部处理输送器返回到所述经处理的容器输送器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理工位还包括第二内部处理输送器和第二外部处理输送器，其中，所述可编程运动设备定位在所述内部处理输送器和所述第二内部处理输送器之间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述处理容器从所述内部处理输送器移动到所述外部处理输送器包括通过所述可编程运动设备将所述处理容器从所述内部处理输送器推到输出处理输送器上。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述处理容器从所述外部处理输送器移动到所述内部处理输送器包括使用箱子踢动器系统(49、59)将所述处理容器从所述外部处理输送器推到所述内部处理输送器上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，感测多个物体的身份包括感测在所述处理工位下方的所述输入区域输送器上的源容器中的多个物体之一上的标记。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，感测多个物体的身份涉及感测在容纳多个物体的源容器上的标记。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括从所述输入区域处的多个物体中确定要获取的物体的抓持位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进入馈送输送器和所述经处理的容器输送器中的每一个被设置为回路，其中，所述处理工位是位于所述回路外部的多个处理工位之一。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括根据清单为每个处理容器动态地分派标识分派物。