[发明专利]包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法

说明书

本发明涉及一种使用可编程运动设备处理物体的方法。该方法包括以下步骤：提供输入输送系统，通过该输入输送系统，可以将物体的输入箱提供给处理工位，该处理工位包括具有端部执行器的可编程运动设备；在处理工位处感测表示在输入输送系统的输入区域处的多个物体的身份的识别标记；使用端部执行器抓持获取的物体；使用可编程运动设备将获取的物体朝向识别的处理容器移动，该识别的处理容器与识别标记相关联，并且所述识别的处理容器在处理工位处被设置为多个处理容器中的一个；并提供与处理工位连通的输出输送系统，通过该输出输送系统可以提供容纳经处理的物体的处理容器。另外，本发明还涉及一种用于使用可编程运动设备处理物体的处理系统。

本申请是申请人伯克希尔格雷股份有限公司于2018年10月30日提交的国际申请号为PCT/US2018/058193、题为“包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法”的PCT发明专利申请的分案申请。该PCT发明专利申请于2020年9月3日进入中国国家阶段，其中国专利申请号为201880090771.0。

优先权

本申请要求2018年6月6日提交的美国专利申请序列号16/001,630和2018 年3月5日提交的美国临时专利申请序列号62/638,724的优先权，其全部公开内容以参见的方式纳入本文。

技术领域

本发明总体上涉及自动可编程运动控制系统，例如机器人、分拣和其他处理系统，并且特别地涉及旨在用于在需要处理各种物体(例如物品、包装物、包裹等)并将其移动至许多处理目标的环境中使用的可编程运动控制系统。

背景技术

例如，许多包裹分配系统以不规则的流或散装运输方式接纳包裹，这些包裹可以作为单个包裹提供，或以成组聚集的包裹(例如在袋子中)提供，它们到达若干不同的输送工具中的任何一种上，通常是输送器、卡车、托盘、盖洛德(Gaylord)或箱子等。然后，必须将每个包裹分配到正确的目的位置(例如，容器)，该位置由与包裹相关联的标识信息确定，该信息通常由包裹上印刷的标签确定。目的位置可以采用多种形式，比如袋子、架子、容器或箱子。

例如，图1示出了物体分配系统10，其中，例如在卡车中到达的物体，如以12所示的，被分离并存储在包装中，每个包装包括如以14所示的物体的特定组合，然后包装如以16所示的被运送到不同的零售商店，条件是每个零售商店在每个包装中接纳物体的特定组合。在零售商店处接纳自运送器16的每个包装在商店处都被拆开，并且这样的包装通常称为拆包。特别地，进来的卡车12包含同类成组物体的卖方箱18。例如，每个卖方箱可以由每个物体的制造商提供。来自卖方箱18的物品被移到倾倒的箱子20中，并随后被带到包括拆包存储包装22的处理区域14。在处理区域14处，拆包存储包装22由工作人员填充，该工作人员从倾倒的卖方箱中选择物品以根据清单填充拆包存储包装。例如，第一组拆包存储包装可以去第一商店(如以24示出的)，而第二组拆包存储包装可以去第二商店(如以26示出的)。这样，该系统可以从制造商接收大量产品，然后将这些物体重新包装为拆包以提供给零售商店，在零售商店处，以特定的受控分配方式提供各种各样的物体。

然而，由于期望的目标是将进入的物体与分配的收集箱相匹配，因此这种系统具有固有的低效率以及灵活性。这种系统可能部分地需要大量的收集箱 (因此需要大量的物理空间、大量的投资成本和大的操作成本)，因为一次性将所有物体分拣到所有目的地并非总是最有效的。另外，这样的拆包系统还必须监视箱中每个类似物体的体积，要求工作人员连续对箱中的物品进行计数。

此外，当前最先进的分拣系统在某种程度上也依赖于人工。大多数解决方案都依赖于执行分拣的工人，方法是从归纳区域(斜槽、桌子等)扫描每个物体，然后将每个物体放置在暂存位置、输送器或收集箱处。当箱子满了时，另一名工人将箱子清空到袋子、盒子或其他容器中，然后将该容器发送到下一个处理步骤。这样的系统在吞吐量(即，工作人员能够以这种方式分拣到该箱子有多快或者清空该箱子有多快)和分流的数量(即，对于给定的箱子尺寸，只能安排这么多箱子以在工作人员的有效触及内)方面受到限制。