[发明专利]一种点云数据压缩和解压方法及装置

权利要求书

1.一种点云数据压缩方法，其特征在于，包括：

获取点云数据，确定包围所述点云数据的立方体；

根据预设的层数，从所述立方体中心向外对所述立方体进行体素划分，确定各层对应的各第一子立方体，并根据各层预设的精度，对所述各层对应的各第一子立方体进行体素划分，确定各第一子立方体对应的各第二子立方体；

根据预设的遍历三维空间的顺序，确定与所述各第一子立方体对应的各第一标识以及与所述各第二子立方体对应的各第二标识；

根据所述点云数据中各三维点的坐标、所述立方体的边长以及所述层数，分别确定各三维点落入的第一子立方体以及第一标识；

根据所述各三维点的坐标、所述各三维点落入的第一子立方体、所述立方体的边长以及所述各层预设的精度，分别确定各三维点落入的第二子立方体以及第二标识；

根据所述各三维点对应的第一标识以及第二标识，确定与各三维点分别对应的压缩数据，并存储。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各层预设的精度，对各层对应的各第一子立方体进行体素划分，确定各第一子立方体对应的各第二子立方体，具体包括：

根据各层预设的精度，确定各层对应的各第一子立方体的划分份数；

根据所述各层对应的划分份数，对各层对应的各第一子立方体进行体素划分，确定各第一子立方体对应的各第二子立方体；

其中，越接近所述立方体中心，预设的精度越高。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的遍历三维空间的顺序，确定与所述各第一子立方体对应的各第一标识以及与所述各第二子立方体对应的各第二标识，具体包括：

根据预设的遍历三维空间的顺序，确定各子立方体组成的各遍历行以及各遍历行的遍历顺序；

以按照所述遍历顺序依次遍历各遍历行，以及按照行方向顺序确定单个遍历行中子立方体对应的标识的方法，确定所述各第一子立方体对应的各第一标识，以及确定各第二子立方体对应的各第二标识。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据中各三维点的坐标、所述立方体的边长以及所述层数，分别确定各三维点落入的第一子立方体，具体包括：

根据所述点云数据中各三维点的坐标以及所述立方体的边长，确定所述各三维点基于所述立方体的坐标系进行坐标转换后的坐标；

根据所述立方体的边长以及所述层数，确定所述第一子立方体的边长；

根据所述各三维点转换后的坐标以及所述第一子立方体的边长，分别确定各三维点落入的第一子立方体。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各三维点的坐标、所述各三维点落入的第一子立方体、所述立方体的边长以及所述各层预设的精度，分别确定各三维点落入的第二子立方体，具体包括：

根据所述各三维点的坐标以及所述各三维点落入的第一子立方体，确定所述各三维点基于所述第一子立方体的坐标系进行坐标转换后的坐标；

针对每个三维点的坐标，根据该三维点落入的第一子立方体、所述第一子立方体所在层预设的精度以及所述立方体的边长，确定所述第一子立方体对应的第二子立方体的边长；

根据该三维点转换后的坐标以及所述第二子立方体的边长，确定该三维点在其落入的第一子立方体中落入的第二子立方体。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各三维点对应的第一标识以及第二标识，确定与各三维点对应的压缩数据，具体包括：

针对每个三维点，根据该三维点对应的第一标识以及第二标识，确定该三维点的压缩数据；

根据已存储的各压缩数据，判断该三维点的压缩数据与已存储的压缩数据是否一致；

若是，则不存储该三维点的压缩数据；

若否，则存储该三维点的压缩数据。