[发明专利]一种点云数据压缩和解压方法及装置

说明书

本说明书公开了一种点云数据压缩和解压方法及装置，先根据包围点云数据的立方体以及预设的层数，对该立方体进行体素划分确定各第一子立方体，以根据各层预设的精度，对各层对应的各第一子立方体进行体素划分，确定各第二子立方体。再根据预设的遍历顺序，确定与各第一子立方体对应的第一标识以及与各第二子立方体对应的第二标识。使得能够根据点云数据中各三维点在其落入的第一子立方体中落入的第二子立方体，分别确定与各三维点对应的第一标识以及第二标识，并根据此确定各三维点对应的压缩数据。由于该立方体、层数以及精度都可以预先确定，因此在压缩时，可根据各三维点的坐标确定其对应的压缩数据，降低了算法的空间复杂度，提高了压缩效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种点云数据压缩和解压方法及装置。

背景技术

目前，随着计算机技术的发展，对点云技术的应用也在兴起。由于原始的点云数据量很大，为了满足传输或存储的需求，往往需要对原始的点云数据进行压缩。

现有技术一般在压缩时，会预先设定一个包括所有点云数据的立方体，然后根据预设的最大递归深度，以八叉树的方式对该立方体递归的进行体素划分，直到满足划分停止条件为止。最后，根据预设的编码规则，为所有划分得到的立方体编码，并以包括原始点云数据中各点的最小的各立方体的编码表示各点的位置。其中，划分停止条件可以是，划分达到递归深度，或某个小立方体不包括任何点云数据。

但是，基于八叉树递归划分的方式因为算法的空间复杂度较高，所以压缩速度较慢，导致难以适应需要对点云数据进行快速实时压缩的场景。可见，目前亟需一种能够快速压缩点云数据的方法，以提高压缩效率。

发明内容

本说明书实施例提供的一种点云数据压缩和解压方法及装置，用于至少部分的解决现有技术中存在的问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种点云数据压缩方法，包括：

获取点云数据，确定包围所述点云数据的立方体；

根据预设的层数，从所述立方体中心向外对所述立方体进行体素划分，确定各层对应的各第一子立方体，并根据各层预设的精度，对所述各层对应的各第一子立方体进行体素划分，确定各第一子立方体对应的各第二子立方体；

根据预设的遍历三维空间的顺序，确定与所述各第一子立方体对应的各第一标识以及与所述各第二子立方体对应的各第二标识；

根据所述点云数据中各三维点的坐标、所述立方体的边长以及所述层数，分别确定各三维点落入的第一子立方体以及第一标识；

根据所述各三维点的坐标、所述各三维点落入的第一子立方体、所述立方体的边长以及所述各层预设的精度，分别确定各三维点落入的第二子立方体以及第二标识；

根据所述各三维点对应的第一标识以及第二标识，确定与各三维点分别对应的压缩数据，并存储。

可选地，根据各层预设的精度，对各层对应的各第一子立方体进行体素划分，确定各第一子立方体对应的各第二子立方体，具体包括：

根据各层预设的精度，确定各层对应的各第一子立方体的划分份数；

根据所述各层对应的划分份数，对各层对应的各第一子立方体进行体素划分，确定各第一子立方体对应的各第二子立方体；

其中，越接近所述立方体中心，预设的精度越高。

可选地，所述根据预设的遍历三维空间的顺序，确定与所述各第一子立方体对应的各第一标识以及与所述各第二子立方体对应的各第二标识，具体包括：

根据预设的遍历三维空间的顺序，确定各子立方体组成的各遍历行以及各遍历行的遍历顺序；