[发明专利]一种电机扭矩控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，包括：

根据电机的实际转速预估对应于所述电机的特定频率的谐波，并获取所述特定频率的谐波的幅值和相位；

在所述特定频率的谐波的幅值超过设定的幅值阈值时，利用所述特定频率的谐波的相位和幅值计算校正扭矩；

在车辆满足允许防抖动的预设条件时，将当前的请求扭矩和校正扭矩的和作为所述电机的总请求扭矩，并根据总请求扭矩控制电机运转。

2.根据权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，在车辆满足允许防抖动的预设条件时，将当前请求扭矩和校正扭矩的和作为所述电机的总请求扭矩，并根据总请求扭矩控制电机运转的步骤之前还包括：

比较所述校正扭矩的绝对值与预设的扭矩限值的绝对值的大小；

将所述扭矩限值的绝对值和所述校正扭矩的绝对值中的较小值作为最终的校正扭矩，以便将当前的请求扭矩和最终的校正扭矩的和作为所述电机的总请求扭矩。

3.根据权利要求2所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，

所述扭矩限值为所述电机的最大输出扭矩的8％-12％之间的任一值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，根据电机的实际转速预估对应于所述电机的特定频率的谐波，并获取所述特定频率的谐波的幅值和相位的步骤包括：

将所述电机的实际转速通过傅里叶变换得到特定频率的正弦函数的线性组合，其中所述特定频率的正弦函数对应于1次谐波和6次谐波；

利用最小二乘法预估所述特定频率的正弦函数的幅值和相位。

5.根据权利要求4所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，在所述特定频率的谐波的幅值超过设定的幅值阈值时，利用所述特定频率的谐波的相位和幅值计算校正扭矩的步骤包括：

判断所述1次谐波的幅值是否大于第一幅值且所述电机的实际转速超过第一速度阈值的时间是否超过第一预设时间，若是，则利用所述1次谐波的相位和幅值计算第一校正扭矩，否则所述第一校正扭矩为0；

判断所述6次谐波的幅值是否大于第二幅值且所述电机的实际转速超过第二速度阈值的时间是否超过第二预设时间，若是，则利用所述6次谐波的相位和幅值计算第二校正扭矩，否则所述第二校正扭矩为0；

将所述第一校正扭矩和所述第二校正扭矩的和作为所述校正扭矩。

6.根据权利要求5所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，利用所述1次谐波的相位和幅值计算第一校正扭矩的步骤包括：

将幅值差作为比例积分控制器的输入计算第一扭矩，其中，所述幅值差为所述1次谐波的幅值与预设的第一目标幅值的差值；

将所述第一扭矩的绝对值与预设的第一扭矩限值的绝对值中的较小值与所述1次谐波不包括幅值的正弦函数值的积作为所述第一校正扭矩。

7.根据权利要求5所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，利用所述6次谐波的相位和幅值计算第二校正扭矩的步骤包括：

将幅值差作为比例积分控制器的输入计算第二扭矩，其中，所述幅值差为所述6次谐波的幅值与预设的第二目标幅值的差值；

将所述第二扭矩的绝对值与预设的第二扭矩限值的绝对值中的较小值与所述6次谐波不包括幅值的正弦函数值的积作为所述第二校正扭矩。

8.根据权利要求4所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，将所述电机的实际转速通过傅里叶变换得到特定频率的正弦函数的线性组合的步骤之前还包括：

判断所述电机的实际转速是否处于预设速度区间内，若是则进入傅里叶变换的步骤。

9.根据权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，

所述预设条件包括所述电机与所述齿轮传动系统之间的离合器闭合、所述离合器不处于自学习过程、所述车辆不处于动力模式切换过程且所述电机处于扭矩控制模式。

10.一种控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1-9中任一项所述的电机扭矩控制方法。