[发明专利]一种电机扭矩控制方法及控制装置

说明书

本发明提供了一种电机扭矩控制方法及控制装置，属于电机扭矩控制技术领域。该电机扭矩控制方法包括：根据电机的实际转速预估对应于所述电机的特定频率的谐波，并获取所述特定频率的谐波的幅值和相位；在所述特定频率的谐波的幅值超过设定的幅值阈值时，利用所述特定频率的谐波的相位和幅值计算校正扭矩；在车辆满足允许防抖动的预设条件时，将当前的请求扭矩和校正扭矩的和作为所述电机的总请求扭矩，并根据总请求扭矩控制电机运转本发明还提供了用于执行上述电机扭矩控制方法的控制装置。本发明的电机扭矩控制方法及控制装置能够提高车辆的驾乘舒适性、驾驶性和安全性。

技术领域

本发明属于电机扭矩控制技术领域，特别是涉及一种电机扭矩控制方法及控制装置。

背景技术

对于包括电机和齿轮传动系统的车辆来说，电机在低速时，定子和转子对齐时会产生一个注入的脉动，并且齿轮传动系统是由几个齿轮和轴组成的，通常会有一个传动系统的共振频率。由于上述脉动和齿轮传动系统的工作频率导致车辆的动力系统会在特定情形下产生振动，这种振动会严重影响整车的驾乘舒适性，驾驶性和安全性。

发明内容

本发明第一方面的一个目的是提供一种电机扭矩控制方法，能够提高车辆的驾乘舒适性、驾驶性和安全性。

本发明的进一步的一个目的是要保证校正扭矩的合理性。

本发明第二方面的一个目的是提供一种用于实现上述电机扭矩控制方法的控制装置。

特别地，本发明提供了一种电机扭矩控制方法，包括：

根据电机的实际转速预估对应于所述电机的特定频率的谐波，并获取所述特定频率的谐波的幅值和相位；

在所述特定频率的谐波的幅值超过设定的幅值阈值时，利用所述特定频率的谐波的相位和幅值计算校正扭矩；

在车辆满足允许防抖动的预设条件时，将当前的请求扭矩和校正扭矩的和作为所述电机的总请求扭矩，并根据总请求扭矩控制电机运转。

可选地，在车辆满足允许防抖动的预设条件时，将当前请求扭矩和校正扭矩的和作为所述电机的总请求扭矩，并根据总请求扭矩控制电机运转的步骤之前还包括：

比较所述校正扭矩的绝对值与预设的扭矩限值的绝对值的大小；

将所述扭矩限值的绝对值和所述校正扭矩的绝对值中的较小值作为最终的校正扭矩，以便将当前的请求扭矩和最终的校正扭矩的和作为所述电机的总请求扭矩。

可选地，所述扭矩限值为所述电机的最大输出扭矩的8％-12％之间的任一值。

可选地，根据电机的实际转速预估对应于所述电机的特定频率的谐波，并获取所述特定频率的谐波的幅值和相位的步骤包括：

将所述电机的实际转速通过傅里叶变换得到特定频率的正弦函数的线性组合，其中所述特定频率的正弦函数对应于1次谐波和6次谐波；

利用最小二乘法预估所述特定频率的正弦函数的幅值和相位。

可选地，在所述特定频率的谐波的幅值超过设定的幅值阈值时，利用所述特定频率的谐波的相位和幅值计算校正扭矩的步骤包括：

判断所述1次谐波的幅值是否大于第一幅值且所述电机的实际转速超过第一速度阈值的时间是否超过第一预设时间，若是，则利用所述1次谐波的相位和幅值计算第一校正扭矩，否则所述第一校正扭矩为0；

判断所述6次谐波的幅值是否大于第二幅值且所述电机的实际转速超过第二速度阈值的时间是否超过第二预设时间，若是，则利用所述6次谐波的相位和幅值计算第二校正扭矩，否则所述第二校正扭矩为0；

将所述第一校正扭矩和所述第二校正扭矩的和作为所述校正扭矩。