[发明专利]旋转运动模组和机器人

权利要求书

1.一种旋转运动模组，其特征在于，包括：

壳体；

电机，所述电机设置在所述壳体的内部，所述电机包括定子和转子；

减速器，所述减速器的输入端与所述转子传动连接；

空心轴组件，包括内空心轴和外空心轴，所述外空心轴套设在所述内空心轴的外侧，所述内空心轴和所述外空心轴中的一个与所述减速器的输出端传动连接，另一个与所述转子传动连接；

齿轮组件，所述齿轮组件包括两个检测齿轮，一个所述检测齿轮与所述内空心轴的端部传动连接，另一个所述检测齿轮与所述外空心轴靠近所述内空心轴的所述端部的一端传动连接；

编码器组件，安装在所述壳体的内部，所述编码器组件包括编码器和设于两个所述检测齿轮上的磁性件，所述编码器用于检测所述磁性件的转动角度。

2.根据权利要求1所述的旋转运动模组，其特征在于，所述电机、所述减速器与所述空心轴组件同轴设置，所述减速器设于所述电机的轴向一侧，所述齿轮组件和所述编码器组件设于所述电机的轴向另一侧。

3.根据权利要求2所述的旋转运动模组，其特征在于，所述转子的轴心处设有中心孔，所述内空心轴包括法兰轴，所述法兰轴的大径端与所述减速器的输出端连接，所述法兰轴穿设于所述中心孔内，所述法兰轴的小径端与一个所述检测齿轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的旋转运动模组，其特征在于，两个所述检测齿轮分别设于所述空心轴组件的径向两侧，所述内空心轴的一端与一个所述检测齿轮传动连接，所述外空心轴的一端与另一个所述检测齿轮传动连接。

5.根据权利要求4所述的旋转运动模组，其特征在于，所述旋转运动模组还包括驱动电路板，所述驱动电路板与所述壳体连接，所述驱动电路板设于所述齿轮组件的轴向一侧，所述转子设于所述齿轮组件的轴向另一侧，所述编码器安装在所述驱动电路板上并与所述驱动电路板电连接。

6.根据权利要求5所述的旋转运动模组，其特征在于，磁性件设置在所述检测齿轮的轴心处，所述编码器包括两个磁角度传感器，两个所述磁角度传感器与两个所述磁性件一一对应设置，并且所述磁角度传感器与所述磁性件同轴设置。

7.根据权利要求4所述的旋转运动模组，其特征在于，所述检测齿轮包括依次且同轴设置的第一齿轮、弹簧和第二齿轮，所述弹簧的两端分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮连接，所述弹簧能够驱动所述第一齿轮和所述第二齿轮相对转动，从而使所述第一齿轮、所述第二齿轮的工作齿面分别与其啮合的齿槽的两侧齿面接触。

8.根据权利要求5所述的旋转运动模组，其特征在于，所述驱动电路板包括FOC优化单元、姿态调整单元、边缘计算单元和通信单元，所述驱动电路板分别与所述电机和所述减速器电连接。

9.根据权利要求1至8任一项所述的旋转运动模组，其特征在于，所述减速器为谐波减速器。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

多个旋转运动模组，所述旋转运动模组为根据权利要求1至9任一项所述的旋转运动模组，所述旋转运动模组的外壳安装于所述机器人主体；

多个机器人腿足部，所述机器人腿足部的数量与所述旋转运动模组的数量一致，所述机器人腿足部的一端与所述旋转运动模组的减速器的输出端连接。