[发明专利]旋转运动模组和机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，本发明公开了一种旋转运动模组和一种机器人，旋转运动模组包括壳体、电机、减速器、空心轴组件、齿轮组件和编码器组件，电机设置在壳体的内部；减速器的输入端与转子传动连接；空心轴组件包括内空心轴和外空心轴，外空心轴套设于内空心轴，内空心轴和外空心轴中的一个与减速器的输出端传动连接，另一个与转子传动连接；齿轮组件包括两个检测齿轮，其中一个检测齿轮与内空心轴的第一端传动连接，另一个检测齿轮与外空心轴靠近内空心轴的第一端的一端传动连接；编码器用于检测检测齿轮的转动角度。该旋转运动模组的结构成本较低，布置更加紧凑，使用安装方便。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种旋转运动模组，本发明还涉及一种机器人。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

旋转运动模组是一种驱动装置，通过其输出端的旋转运动驱动外接的设备旋转运动，目前，旋转运动模组在机器人的关节上得到大量的应用，旋转运动模组检测其电机或者输出端转动角度时一般通过编码器配合磁性件进行检测，现有的旋转运动模组使用侧编码器，其配套的磁环需要特殊加工，成本较高，另外输出端的编码器要配置单独的处理电路板来实现。

发明内容

本发明的目的是至少解决现有技术中旋转运动模组的转动检测成本较高且结构不够紧凑的问题，该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一方面提出了一种旋转运动模组，包括：

壳体；

电机，所述电机设置在所述壳体的内部，所述电机包括定子和转子；

减速器，所述减速器的输入端与所述转子传动连接；

空心轴组件，包括内空心轴和外空心轴，所述外空心轴套设在所述内空心轴的外侧，所述内空心轴和所述外空心轴中的一个与所述减速器的输出端传动连接，另一个与所述转子传动连接；

齿轮组件，所述齿轮组件包括两个检测齿轮，一个所述检测齿轮与所述内空心轴的端部传动连接，另一个所述检测齿轮与所述外空心轴靠近所述内空心轴的所述端部的一端传动连接；

编码器组件，安装在所述壳体的内部，所述编码器组件包括编码器和设于两个所述检测齿轮上的磁性件，所述编码器用于检测所述磁性件的转动角度。

本发明提出的旋转运动模组通过空心轴组件与转子和减速器的输出端传动连接，齿轮组件与空心轴组件传动连接，通过编码器组件对齿轮组件上的磁性件的转动进行检测，实现旋转运动模组的运动角度检测，上述结构能够用普通磁块和普通磁编码器完成双编码器，成本较低，并且使得编码器检测部分让开电机中轴线，使得布置更加紧凑，另外全部电路部分可集成在一块电路板上，使用安装方便。

另外，根据本发明的旋转运动模组，还可具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述电机、所述减速器与所述空心轴组件同轴设置，所述减速器设于所述电机的轴向一侧，所述齿轮组件和所述编码器组件设于所述电机的轴向另一侧。

在本发明的一些实施例中，所述转子的轴心处设有中心孔，所述内空心轴包括法兰轴，所述法兰轴的大径端与所述减速器的输出端连接，所述法兰轴穿设于所述中心孔内，所述法兰轴的小径端与一个所述检测齿轮传动连接。

在本发明的一些实施例中，两个所述检测齿轮分别设于所述空心轴组件的径向两侧，所述内空心轴的一端与一个所述检测齿轮传动连接，所述外空心轴的一端与另一个所述检测齿轮传动连接。

在本发明的一些实施例中，所述旋转运动模组还包括驱动电路板，所述驱动电路板与所述壳体连接，所述驱动电路板设于所述齿轮组件的轴向一侧，所述转子设于所述齿轮组件的轴向另一侧，所述编码器安装在所述驱动电路板上并与所述驱动电路板电连接。