[发明专利]一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法及其系统

权利要求书

1.一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法，包括以下步骤：

上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣；

分拣机器人控制器发送传送指令给传送装置控制器控制传送装置进行传送，并同时接收传送装置控制器反馈的传送装置位置信息；

传送装置控制器发送搬运指令给搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛，并同时接收搬运机器人控制器反馈的搬运机器人状态信息。

2.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述分拣指令包括工件的抓取坐标数据、分拣机器人的姿态数据、传送装置位置数据、移动指令数据，所述搬运指令包括搬运的起始位置数据、搬运机器人的姿态数据、码垛的位置数据、移动指令数据。

3.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣的过程中，所述分拣机器人控制器直接与所述分拣机器人进行通信，所述上位机与所述分拣机器人控制器通过Socket进行通信，所述分拣机器人控制器通过DeviceNet与所述吸盘进行通信。

4.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣的过程具体包括：上位机通过Socket将工件的位置数据发送给机器人控制器，分拣机器人控制器将工件的抓取坐标数据、分拣机器人的姿态数据、传送装置位置数据、移动指令数据直接发送给所述分拣机器人，分拣机器人控制器将抓取指令通过DeviceNet发送给吸盘进行分拣。

5.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述分拣机器人控制器发送传送指令给所述传送装置控制器控制传送装置进行传送的过程中，所述传送装置控制器直接与所述传送装、置进行通信，所述分拣机器人控制器通过ProfiNet与所述传送装置控制器进行通信。

6.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述传送装置控制器发送搬运指令给所述搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛的过程中，所述搬运机器人控制器直接与所述搬运机器人通信，所述搬运机器人控制器通过ProfiNet与所述传送装置控制器进行通信，所述搬运机器人控制器通过DeviceNet与所述夹爪进行通信。

7.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述传送装置控制器发送搬运指令给所述搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛的过程具体包括：搬运机器人控制器搬运的的起始位置数据、码垛的位置数据、搬运机器人的姿态数据、移动指令数据直接发送给所述搬运机器人，搬运机器人控制器将抓取指令通过DeviceNet发送给夹爪进行搬运。

8.一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制系统，包括上位机、分拣机器人控制器、搬运机器人控制器、信息采集模块、传送装置控制器和编码器，其特征在于，还包括：

信息采集模块，拥有视觉相机，可采集工件的特征以及位置信息；

处理模块，实时处理信息采集模块采集到的工件特征并根据工件的特征对工件进行分类，确定工件的存放区域；

跟踪模块，机器人控制器根据输送带的速度、编码器的脉冲信号和工件的坐标实现对工件位置的实时跟踪；

初始化模块，分拣机器人控制器发送初始化指令给分拣机器人，搬运机器人控制器发送初始化指令给搬运机器人，传送装置控制器发送初始化指令给传送装置。

9.根据权利要求8所述的一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制系统，其特征在于，所述分拣机器人采用ABB公司的IRB360-1/1130机器人，所述搬运机器人为ESTUN公司的ER20-1780机器人，所述传送装置为定制装置，所述吸盘为定制吸盘，所述夹爪为定制夹爪，所述输送带为定制输送带，其中信息采集模块设置在输送带上方的支架中，所述处理模块设置在上位机中，所述跟踪模块设置在分拣机器人控制器中，所述初始化模块设置在分拣机器人控制器、搬运机器人控制器和传送装置控制器中。