[发明专利]一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法及其系统

说明书

本发明公开了一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法及其系统，本系统包括上位机、分拣机器人控制器、分拣机器人、吸盘、搬运机器人控制器、搬运机器人、夹爪、输送带、信息采集模块、传送装置控制器、传送装置和编码器。信息采集模块通过视觉相机采集工件的特征和工件的位置信息并发送给上位机，上位机发送指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣，分拣机器人控制器发送指令给传送装置控制器控制传送装置进行传送，传送装置控制器发送指令给搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛。本发明利用上位机、分拣机器人控制器、传送装置控制器和搬运机器人控制器依次发送指令并反馈指令，提高了信息传递的准确性。

技术领域

本发明涉及分拣机器人和搬运机器人控制领域以及信息通讯领域，具体涉及一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法及其系统。

背景技术

随着科技和社会的进步，机器人出现在社会的许多领域中，特别是在物流领域和工业领得到了广泛应用。分拣机器人和搬运机器人在物流领域和工业领域中占着重要的位置，可以取代人力进行不间断的分拣和搬运，并且能够保证分拣的准确性和搬运的高效性，即使在复杂恶劣环境中也能进行持续作业。但大多机器人的分拣和搬运只是按照示教的轨迹进行单一的分拣或者搬运，不会根据工件的特征进行分类，需要人工进行二次分拣，工作效率低。这就迫切需要一种实用可靠智能的分拣和搬运机器人，能够智能联动控制，智能分拣，搬运码垛，在作业过程中能实时通讯，提高工作效率。

发明内容

本发明要解决的问题是针对背景中所述现有技术的不足，提供一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法及其系统,在分拣过程中可以识别工件的特征进行进行分类，在搬运过程中进行码垛，分拣机器人和搬运机器人之间采取智能联动，提高分拣和搬运的工作效率。

为实现上述目的,本发明提供一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法，包括以下步骤：

上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣；

分拣机器人控制器发送传送指令给传送装置控制器控制传送装置进行传送，并同时接收传送装置控制器反馈的传送装置的位置信息；

传送装置控制器发送搬运指令给搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛，并同时接收搬运机器人控制器反馈的搬运机器人的状态信息；

其中，所述分拣指令包括工件的抓取坐标数据、分拣机器人的姿态数据、传送装置位置数据、移动指令数据；

其中，所述搬运指令包括搬运的起始位置数据、搬运机器人的姿态数据、码垛的位置数据、移动指令数据；

其中，所述上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣的过程中，所述分拣机器人控制器直接与所述分拣机器人进行通讯，所述上位机与所述分拣机器人控制器通过Socket进行通信，所述分拣机器人控制器通过DeviceNet与所述吸盘进行通信；

其中，所述上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣的过程具体包括：上位机通过Socket将工件的位置数据发送给分拣机器人控制器，分拣机器人控制器将工件的抓取坐标数据、分拣机器人的姿态数据、传送装置位置数据、移动指令数据直接发送给分拣机器人，分拣机器人控制器将抓取指令通过DeviceNet发送给吸盘进行分拣；

其中，所述分拣机器人控制器发送传送指令给所述传送装置控制器控制传送装置进行传送的过程中，所述传送装置控制器直接与所述传送装置通信，所述分拣机器人控制器通过ProfiNet与所述传送装置控制器进行通信；

其中，所述传送装置控制器发送搬运指令给所述搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛的过程中，所述搬运机器人控制器直接与所述搬运机器人通信，所述搬运机器人控制器通过ProfiNet与所述传送装置控制器进行通信，所述搬运机器人控制器通过DeviceNet与所述夹爪进行通信；