[发明专利]无人驾驶车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆路径规划方法应用于云平台，包括以下步骤：

实时检测路侧设备是否生成路径偏离报警信息；

当检测到路侧设备产生路径偏离报警时，检测无人驾驶车辆的当前定位精度是否符合预设精度要求；

若所述无人驾驶车辆的当前定位精度不符合预设精度要求，则获取所述路侧设备检测到的所述无人驾驶车辆的路侧定位信息，并根据所述路侧定位信息生成目标行驶路径；

控制所述无人驾驶车辆根据所述路侧定位信息和所述目标行驶路径行驶。

2.如权利要求1所述无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，所述检测无人驾驶车辆的当前定位精度是否符合预设精度要求的步骤包括：

获取所述无人驾驶车辆的当前车端定位信息；

判断所述车端定位信息中的精度标志位是否为固定解；

若所述车端定位信息中的精度标志位为固定解，则判定所述无人驾驶车辆的当前定位精度符合预设精度要求；

若所述车端定位信息中的精度标志位不为固定解，则判定所述无人驾驶车辆的当前定位精度不符合预设精度要求。

3.如权利要求1所述无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，所述根据所述路侧定位信息生成目标行驶路径的步骤包括：

获取所述无人驾驶车辆的当前行驶路径；

根据所述路侧定位信息和所述当前行驶路径，生成目标行驶路径，所述目标行驶路径由返回所述当前行驶路径的返回路径和所述当前行驶路径组成。

4.如权利要求1所述无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，所述控制所述无人驾驶车辆根据所述路侧定位信息和所述目标行驶路径行驶的步骤包括：

控制所述无人驾驶车辆根据所述路侧定位信息和所述目标行驶路径行驶，并实时检测所述无人驾驶车辆的当前定位精度是否符合预设精度要求；

当检测到所述无人驾驶车辆的当前定位精度符合预设精度要求时，控制所述无人驾驶车辆根据车端定位信息和所述目标行驶路径行驶。

5.如权利要求1所述无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，所述实时检测路侧设备是否生成路径偏离报警信息的步骤包括：

实时查询所述路侧设备的数据库，判断所述数据库中是否存在路径偏离报警信息。

6.一种无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆路径规划方法应用于路侧设备，包括以下步骤：

获取无人驾驶车辆的当前行驶路径对应的路径标志物，并通过路侧摄像头识别所述无人驾驶车辆的视觉标识；

检测所述视觉标识是否偏离所述路径标志物；

若检测到所述视觉标识偏离所述路径标志物，则生成路径偏离报警信息。

7.如权利要求6所述无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，所述检测所述视觉标识是否偏离所述路径标志物的步骤包括：

获取所述视觉标识的第一位置信息和所述路径标志物的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述视觉标识与所述路径标志物之间的偏差距离；

若所述偏差距离超出预设距离阈值范围，则判定所述视觉标识偏离所述路径标志物；

若所述偏差距离未超出预设距离阈值范围，则判定所述视觉标识未偏离所述路径标志物。