[发明专利]无人驾驶车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了无人驾驶车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，所述无人驾驶车辆路径规划方法应用于云平台，包括以下步骤：实时检测路侧设备是否生成路径偏离报警信息；当检测到路侧设备产生路径偏离报警时，检测无人驾驶车辆的当前定位精度是否符合预设精度要求；若所述无人驾驶车辆的当前定位精度不符合预设精度要求，则获取所述路侧设备检测到的所述无人驾驶车辆的路侧定位信息，并根据所述路侧定位信息生成目标行驶路径；控制所述无人驾驶车辆根据所述路侧定位信息和所述目标行驶路径行驶。本申请解决了无人驾驶车辆定位在特殊路段精度低的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

在云控无人驾驶系统中，无人驾驶车辆上报GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)定位数据至云平台进行无人驾驶车辆路径规划，并接收云平台下发的轨迹及车控指令进行循迹，正常情况下置信于车端的RTK(Real-time kinematic，实时动态)定位信息，云平台使用此信息进行无人驾驶车辆路径规划和车辆控制决策，但当所述无人驾驶车辆经过窄巷或是雨棚、连廊等路段时，GNSS信号在传输过程中易被建筑物表面反射，导致车辆在建筑物间隔中穿行时，自身位置计算容易出现偏差，RTK定位信息不准确，容易导致车辆跑偏造成安全事故。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种无人驾驶车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，旨在解决无人驾驶车辆定位在特殊路段精度的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种无人驾驶车辆路径规划方法，所述无人驾驶车辆路径规划方法应用于云平台，所述无人驾驶车辆路径规划方法包括：

实时检测路侧设备是否生成路径偏离报警信息；

当检测到路侧设备产生路径偏离报警时，检测无人驾驶车辆的当前定位精度是否符合预设精度要求；

若所述无人驾驶车辆的当前定位精度不符合预设精度要求，则获取所述路侧设备检测到的所述无人驾驶车辆的路侧定位信息，并根据所述路侧定位信息生成目标行驶路径；

控制所述无人驾驶车辆根据所述路侧定位信息和所述目标行驶路径行驶。

可选地，所述检测无人驾驶车辆的当前定位精度是否符合预设精度要求的步骤包括：

获取所述无人驾驶车辆的当前车端定位信息；

判断所述车端定位信息中的精度标志位是否为固定解；

若所述车端定位信息中的精度标志位为固定解，则判定所述无人驾驶车辆的当前定位精度符合预设精度要求；

若所述车端定位信息中的精度标志位不为固定解，则判定所述无人驾驶车辆的当前定位精度不符合预设精度要求。

可选地，所述根据所述路侧定位信息生成目标行驶路径的步骤包括：

获取所述无人驾驶车辆的当前行驶路径；

根据所述路侧定位信息和所述当前行驶路径，生成目标行驶路径，所述目标行驶路径由返回所述当前行驶路径的返回路径和所述当前行驶路径组成。

可选地，所述控制所述无人驾驶车辆根据所述路侧定位信息和所述目标行驶路径行驶的步骤包括：

控制所述无人驾驶车辆根据所述路侧定位信息和所述目标行驶路径行驶，并实时检测所述无人驾驶车辆的当前定位精度是否符合预设精度要求；

当检测到所述无人驾驶车辆的当前定位精度符合预设精度要求时，控制所述无人驾驶车辆根据车端定位信息和所述目标行驶路径行驶。

可选地，所述实时检测路侧设备是否生成路径偏离报警信息的步骤包括：