[发明专利]基于工业机器人的无序抓取工件方法、装置及智能终端

权利要求书

1.基于工业机器人的无序抓取工件方法，其特征在于，包括：

获取预先采集的基准数据，所述基准数据包括机械手的位姿数据和工件的第一坐标数据；

获取待抓取工件的第二坐标数据；

基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，修改所述位姿数据获得目标位姿数据；

获取预设的路径数据，所述机械手基于所述路径数据移动到抓取区域；

基于所述路径数据和所述目标位姿数据，根据轨迹生成模型生成抓取轨迹；

基于所述抓取轨迹，所述机械手抓取所述待抓取工件。

2.如权利要求1所述的基于工业机器人的无序抓取工件方法，其特征在于，预先采集所述基准数据，包括：

基于选定的工件，获取采集的所述选定工件的坐标数据和示教抓取所述选定工件时采集的机械手的位姿数据。

3.如权利要求1所述的基于工业机器人的无序抓取工件方法，其特征在于，生成所述路径数据，包括：

获取工件容器的容器模型、机械手模型和障碍物模型；

基于所述容器模型、所述障碍物模型和所述机械手模型，建立抓取环境仿真模型；

基于所述抓取环境仿真模型，获得设定的路径节点，所述机械手模型基于所述路径节点移动时避开所述障碍物模型；

组合所有的所述路径节点，获得所述路径数据。

4.如权利要求1所述的基于工业机器人的无序抓取工件方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，修改所述位姿数据获得目标位姿数据，包括：

基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，获得齐次转换矩阵；

基于所述齐次转换矩阵和所述位姿数据，获得目标位姿数据。

5.如权利要求4所述的基于工业机器人的无序抓取工件方法，其特征在于，所述目标位姿数据为基于相机坐标系的数据，基于所述齐次转换矩阵和所述位姿数据，获得目标位姿数据后，还包括：

获取预设的转换矩阵，所述转换矩阵用于将基于相机坐标系的坐标数据转换为基于机器人坐标系的坐标数据；

基于所述转换矩阵，转换并更新所述目标位姿数据。

6.如权利要求5所述的基于工业机器人的无序抓取工件方法，其特征在于，生成所述转换矩阵，包括：

基于预设的三个位置，依次获取机械手基于机器人坐标系的第一三维坐标数据和基于相机坐标系的第二三维坐标数据；

基于所述第一三维坐标数据和所述第二三维坐标数据，获得所述转换矩阵。

7.如权利要求1所述的基于工业机器人的无序抓取工件方法，其特征在于，所述基于所述路径数据和所述目标位姿数据，根据轨迹生成模型生成抓取轨迹，包括：

获取工件容器的尺寸数据；

基于所述尺寸数据和设定的干涉判定阈值，获得接近位置的坐标数据，所述接近位置位于所述工件容器内且位于所述待抓取工件的上方；

基于所述路径数据、所述目标位姿数据和所述接近位置的坐标数据，根据轨迹生成模型生成所述抓取轨迹。

8.基于工业机器人的无序抓取工件装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于获取采集的基准数据、待抓取工件的第二坐标数据，所述基准数据包括机械手的位姿数据和工件的第一坐标数据；

路径设定模块，用于设定路径数据；

位姿修改模块，用于基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，修改所述位姿数据获得目标位姿数据；

轨迹获取模块，用于基于所述路径数据和所述目标位姿数据，根据轨迹生成模型生成抓取轨迹。

9.如权利要求8所述的基于工业机器人的无序抓取工件装置，其特征在于，还包括：

坐标转换模块，用于将基于相机坐标系的所述基准数据和所述待抓取工件的第二坐标数据更新为基于机器人坐标系。

10.智能终端，其特征在于，所述智能终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于工业机器人的无序抓取工件程序，所述基于工业机器人的无序抓取工件程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述基于工业机器人的无序抓取工件方法的步骤。