[发明专利]基于工业机器人的无序抓取工件方法、装置及智能终端

说明书

本发明公开了一种基于工业机器人的无序抓取工件方法、装置及智能终端，上述方法包括：获取预先采集的基准数据，所述基准数据包括机械手的位姿数据和工件的第一坐标数据；获取待抓取工件的第二坐标数据；基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，修改所述位姿数据获得目标位姿数据；获取预设的路径数据，所述机械手基于所述路径数据移动到抓取区域；基于所述路径数据和所述目标位姿数据，根据轨迹生成模型生成抓取轨迹；基于所述抓取轨迹，所述机械手抓取所述待抓取工件。与现有技术相比，本发明方案只要一次性采集好基准数据，不需要重复示教就能自动生成抓取各个工件的抓取轨迹。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及的是一种基于工业机器人的无序抓取工件方法、装置及智能终端。

背景技术

随着机器人领域技术的不断发展完善及国家对生产力水平需求的不断提高，机器人自动化无序抓取在工业生产中具备广泛的应用前景。

目前使用3D相机对工件进行拍照定位，可以获得工件的三维坐标位置，但是，工业机器人仅获得3D相机采集的工件三维坐标位置并不能实现自动抓取，抓取动作轨迹仍需要手动示教来实现。然而，由于示教轨迹是固定的，需要对一个工件容器中无序堆叠工件中的每个工件单独进行轨迹示教，示教工作量大，智能化程度不高，并且抓取工件的准确率并不高。

因此，现有技术还有待改进和发展。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于工业机器人的无序抓取工件方法、装置及智能终端，旨在解决现有技术中抓取无序堆叠工件时需要重复示教，不能自动生成抓取轨迹的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种基于工业机器人的无序抓取工件方法，其中，上述方法包括：

获取预先采集的基准数据，所述基准数据包括机械手的位姿数据和工件的第一坐标数据；

获取待抓取工件的第二坐标数据；

基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，修改所述位姿数据获得目标位姿数据；

获取预设的路径数据，所述机械手基于所述路径数据移动到抓取区域；

基于所述路径数据和所述目标位姿数据，根据轨迹生成模型生成抓取轨迹；

基于所述抓取轨迹，所述机械手抓取所述待抓取工件。

可选的，预先采集所述基准数据，包括：

基于选定的工件，获取采集的所述选定工件的坐标数据和示教抓取所述选定工件时采集的机械手的位姿数据。

可选的，生成所述路径数据，包括：

获取工件容器的容器模型、机械手模型和障碍物模型；

基于所述容器模型、所述障碍物模型和所述机械手模型，建立抓取环境仿真模型；

基于所述抓取环境仿真模型，获得设定的路径节点，所述机械手模型基于所述路径节点移动时避开所述障碍物模型；

组合所有的所述路径节点，获得所述路径数据。

可选的，所述基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，修改所述位姿数据获得目标位姿数据，包括：

基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，获得齐次转换矩阵；

基于所述齐次转换矩阵和所述位姿数据，获得目标位姿数据。

可选的，所述目标位姿数据为基于相机坐标系的数据，基于所述齐次转换矩阵和所述位姿数据，获得目标位姿数据后，还包括：

获取预设的转换矩阵，获取预设的转换矩阵，所述转换矩阵用于将基于相机坐标系的坐标数据转换为基于机器人坐标系的坐标数据；