[发明专利]车辆搬运方法、计算机设备、车辆搬运系统及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆搬运方法，包括：检测到车辆进入候停区域时，获取所述车辆的位姿信息；根据所述位姿信息确定多辆小型无人搬运车相应的预定位置；控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置，并使每辆所述小型无人搬运车根据所述车辆的位姿信息，调整每辆所述小型无人搬运车的位姿；检测到多辆所述小型无人搬运车在相应的所述预定位置上对所述车辆进行夹持操作后，控制多辆所述小型无人搬运车将所述车辆搬运至停放区域。本申请还公开了一种计算机设备、车辆搬运系统以及计算机可读存储介质。本申请旨在降低对待搬运的车辆的位姿要求，提高用户使用自动化停车的体验。

技术领域

本申请涉及智能停车技术领域，尤其涉及一种车辆搬运方法、计算机设备、车辆搬运系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动化停车中，一般是在用户将车辆开到停车场的候停区域后，由停车场系统调用无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，将候停区域中的待停放的车辆搬运至指定位置(如空闲的停车架或者停车位)。这样既能方便停车场对车辆的管理，又能使得停车场的空间得到充分利用。

不过由于目前无人搬运车都是设定在候停区域中的特定位置去夹取车辆，这就导致目前的自动化停车对车辆停靠在候车区域中的位置和姿态有很大的限定(如车身不能斜放、车轮要摆正等)，否则无人搬运车就难以准确夹持并搬运车辆。这种自动化搬运车辆方式对待搬运车辆的位姿的高要求，会给用户停车造成很大的不便，尤其是对于停车技术不好的用户而言，停车尤为困难。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆搬运方法、计算机设备、车辆搬运系统以及计算机可读存储介质，旨在降低对待搬运的车辆的位姿要求，提高用户使用自动化停车的体验。

为实现上述目的，本申请提供一种车辆搬运方法，包括以下步骤：

检测到车辆进入候停区域时，获取所述车辆的位姿信息；

根据所述位姿信息确定多辆小型无人搬运车相应的预定位置；

控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置，并使每辆所述小型无人搬运车根据所述车辆的位姿信息，调整每辆所述小型无人搬运车的位姿；

检测到多辆所述小型无人搬运车在相应的所述预定位置上对所述车辆进行夹持操作后，控制多辆所述小型无人搬运车将所述车辆搬运至停放区域。

可选的，所述控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置的步骤之前，还包括：

检测到车辆进入候停区域时，确定当前空闲的预设数量辆小型无人搬运车，所述预设数量大于或等于二。

可选的，所述车辆搬运方法还包括：

获取所述车辆的车型信息；

根据所述车型信息确定所述预设数量。

可选的，所述预设数量为四。

可选的，所述位姿信息包括车轮位姿。

可选的，所述控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置的步骤之后，还包括：

检测到多辆所述小型无人搬运车在相应的所述预定位置上对所述车辆进行夹持操作后，控制多辆所述小型无人搬运车之间建立通信连接。

可选的，所述控制多辆所述小型无人搬运车将所述车辆搬运至停放区域的步骤之后，还包括：

接收到取车指令时，确定所述取车指令针对的目标车辆；

控制多辆所述小型无人搬运车，将所述目标车辆从所述停放区域搬运至取车区域。