[发明专利]基于人群热力图的行人轨迹估计方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于人群热力图的行人轨迹估计方法，该方法通过获取摄像头下人员分布的热力图，计算行人经过相邻摄像头之间路径的权值，实现对行人轨迹的估计，所述方法包括步骤：

获取摄像头布局的空间拓扑图，确定需要识别的行人起止摄像头点位及时间；

依据所述摄像头布局的空间拓扑图和需要识别的行人起止摄像头点位及时间，获取在需要识别的行人起止摄像头点位及时间内，所述空间拓扑图中每一个摄像头的人群热力图；

依据所述每一个摄像头的人群热力图，获取任意摄像头与相邻摄像头之间的行人经过的最大概率路径；

依据所述任意摄像头与相邻摄像头之间的行人经过的最大概率路径，获取行人在起止位置的估计行动轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取摄像头布局的空间拓扑图，确定需要识别的行人起止摄像头点位的步骤包括：

获取在设定区域内的摄像头信息及道路信息；

依据所述设定区域内的摄像头信息及道路信息，获取所述设定区域内的摄像头的相邻信息；

依据所述设定区域内的摄像头的相邻信息，获取摄像头布局的空间拓扑图；

依据所述摄像头布局的空间拓扑图，获取需要识别的行人起止摄像头点位，以及所述摄像头点位在所述空间拓扑图中的位置信息。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述依据所述摄像头布局的空间拓扑图和需要识别的行人起止摄像头点位及时间，获取在需要识别的行人起止摄像头点位及时间内，所述空间拓扑图中每一个摄像头的人群热力图的步骤包括：

获取在设定时间区间内所述空间拓扑图内每个摄像头所采集的行人数量信息；

依据所述在设定时间区间内所述空间拓扑图内每个摄像头所采集的行人数量信息，获取所述空间拓扑图内每个摄像头的人群热力图；

依据所述空间拓扑图内每个摄像头的人群热力图及需要识别的行人起止摄像头点位及时间，获取在需要识别的行人起止摄像头点位行走时所经过的摄像头，以及在所述需要识别的时间内每个摄像头的人群热力图。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述依据所述每一个摄像头的人群热力图，获取任意摄像头与相邻摄像头之间的行人经过的最大概率路径的步骤包括：

依据所述每一个摄像头的人群热力图和道路信息，获取在同一条道路上任意相邻两个摄像头的人群热力图；

依据所述在同一条道路上任意相邻两个摄像头的人群热力图，获取在同一条道路上的相邻两个摄像头之间行人经过的权值；

依据所述在同一条道路上的相邻两个摄像头之间行人经过的权值，获取任意摄像头与相邻摄像头之间的行人经过的最大概率路径。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述依据所述在同一条道路上任意相邻两个摄像头的人群热力图，获取在同一条道路上的相邻两个摄像头之间行人经过的权值的步骤包括：

比较所述在同一条道路上任意相邻两个摄像头的人群热力图；

如果所述在同一条道路上任意相邻两个摄像头的人群热力图相同，则所述在同一条道路上的相邻两个摄像头之间行人经过的权值为1；

如果所述在同一条道路上任意相邻两个摄像头的人群热力图不同，则获取其中一个摄像头及其所有相邻摄像头的人群热力图信息；

依据所述其中一个摄像头与其所有相邻摄像头的之间行人经过的权值，所述热力图值大的一个摄像头与其所有相邻摄像头之间行人经过的权值之和为1。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述依据所述任意摄像头与相邻摄像头之间的行人经过的最大概率路径，获取行人在起止位置的估计行动轨迹的步骤包括：

依据所述任意摄像头与相邻摄像头之间的行人经过的最大概率路径，及需要识别的行人起止摄像头点位，获取行人起始位置的摄像头行人经过的最大概率路径，预测行人经过的下一个摄像头；

依据所述任意摄像头与相邻摄像头之间的行人经过的最大概率路径，依次预测行人所经过的每一个摄像头；

依据所述预测行人经过的每一个摄像头，获取行人在起止位置的估计行动轨迹。