[发明专利]飞拍补偿方法及组装方法

说明书

本发明揭示一种飞拍补偿方法，其包括预设飞拍位置点；工件经过所述飞拍位置点，并触发拍摄件对所述工件进行拍摄；获得所述工件的图像信息；对所述工件的图像信息进行校正；根据校正后所述工件的图像信息对所述工件的执行动作进行补偿；本发明还揭示了一种组装方法。本申请通过对飞拍工件的图像信息进行校正，然后以校正后的图像信息作为执行动作的参考，进行执行动作的补偿，从而消除因飞拍过程中工件移动所造成的获取的图像信息偏差，从而保证后续执行其他工序动作的准确性。

技术领域

本发明涉及工业拍照技术领域，具体地，涉及一种飞拍补偿方法及组装方法。

背景技术

工业相机是目前自动化生产中一种常用的视觉识别器件，其可以用来拍摄工件，从而获得工件的图像信息，然后再根据工件图像信息执行后续工序，例如，根据工件的图像信息进行工件的组装，以保证组装的准确性。

工业相机一般是静态设置的，拍摄图像时，是将工件移动至工业相机的拍照区域，然后停止，之后工业相机再对工件进行拍摄，之后工件再移动走，此种拍摄方式中，工件经历了停止、被拍摄、再移动的动作，整体工件拍摄的效率较低。为了提升工业相机的拍摄效率，目前已经研发出了一种飞拍技术，即在工件的移动过程中，工业相机启动光源进行曝光的瞬时完成对工件的拍摄，飞拍技术的出现提升了工业相机拍摄工件的效率。然而，因为工业相机拍摄的工件是移动的，工件被拍摄时必然会存在一定的移动速度，在瞬时拍摄时依然会存在拍摄偏移，导致获得的图像信息会存在偏差，从而影响后续工序执行的准确性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开一种补偿方法及组装方法。

一种飞拍补偿方法，包括：

预设飞拍位置点；

工件经过飞拍位置点，并触发拍摄件对工件进行拍摄；

获得工件的图像信息；

对工件的图像信息进行校正；

根据校正后工件的图像信息对工件的执行动作进行补偿。

根据本发明一实施方式，对工件的图像信息进行校正，包括：

根据工件的移动速度Vn和补偿值An对工件的图像信息进行校正，n为大于0的正整数。

根据本发明一实施方式，利用数据拟合建立移动速度Vn和补偿值An的关系，An＝aVn+b，其中a，b为拟合参数。

根据本发明一实施方式，对工件的图像信息进行校正，包括：

拍摄件在飞拍位置点对静态状态下的工件进行拍摄，获得工件的图像信息及第一参考点；

拍摄件在飞拍位置点对移动状态下的工件进行拍摄，获得工件的图像信息及第二参考点，工件的移动速度是Vn；

根据工件的第一参考点和第二参考点的差值计算出补偿值An；

利用数据拟合建立移动速度Vn和补偿值An的关系，An＝aVn+b，其中a，b为拟合参数，n为大于0的正整数。

根据本发明一实施方式，补偿值An包括XY平面内相互垂直方向的两个补偿量。

根据本发明一实施方式，拍摄件包括拍摄部、光源部和控制部，拍摄部和光源部分别与控制部连接。

根据本发明一实施方式，工件经过飞拍位置点，并触发拍摄件对工件进行拍摄，包括：

工件经过飞拍位置点并触发控制部，控制部控制光源部点亮的同时，控制拍摄部对工件进行拍照。

根据本发明一实施方式，工件经过飞拍位置点，并触发拍摄件对工件进行拍摄，包括：