[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，具备：

传感器，获取作为与存在于至少包括本车辆的前方区域的所述本车辆的周边区域的物体相关的信息的物体信息；以及

控制单元，被配置为：在所述本车辆在交叉路口右转或左转的状况下，选择存在于所述前方区域并且正朝向所述本车辆移动的对向车辆来作为控制对象；以及在表示所述本车辆与所述控制对象的碰撞可能性的第一指标值满足规定的条件的情况下，执行用于回避与所述控制对象的碰撞的碰撞回避控制，

所述控制单元被配置为：

运算第二指标值，所述第二指标值表示从所述本车辆在所述交叉路口开始右转或左转的时间点起的所述本车辆的转弯的程度；

使用于选择所述控制对象的区域以随着所述第二指标值变大而该区域靠近所述本车辆并且向与所述本车辆的转弯方向相反的方向移动的方式移动；以及

在所述对向车辆在所述区域内持续存在规定的时间阈值以上的情况下，选择该对向车辆来作为所述控制对象。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制单元被配置为：使所述区域的中心位置从第一位置移动至第二位置，所述第一位置是在所述本车辆的前方并且相对于所述本车辆的前后方向轴向所述转弯方向偏移的位置，所述第二位置是在所述本车辆的前方并且相对于所述本车辆的所述前后方向轴向与所述转弯方向相反的方向偏移的位置。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制单元被配置为：随着所述第二指标值变大而减小所述区域的尺寸。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述控制单元被配置为：随着所述第二指标值变大而减小所述区域的所述本车辆的前后方向上的长度并且减小所述区域的所述本车辆的左右方向上的长度。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制单元被配置为：所述本车辆的速度越大，将所述时间阈值设定得越小。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还具备：

存储部，储存道路信息，

所述控制单元被配置为：

基于所述道路信息来判定特定车道条件是否成立，所述特定车道条件在所述对向车辆正在行驶的道路包括转弯专用车道时成立；以及

在所述特定车道条件成立的情况下，以所述区域中不包括所述转弯专用车道的方式设定所述区域。