[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明涉及车辆控制装置。车辆控制装置执行用于回避与控制对象的碰撞的碰撞回避控制。车辆控制装置在对向车辆在区域(Sa)内持续存在规定的时间阈值(Tmth)以上的情况下，选择该对向车辆来作为碰撞回避控制的对象。上述区域随着指标值(dgt)变大而接近本车辆并且向与本车辆的转弯方向相反的方向移动。指标值表示从本车辆开始转弯的时间点起的本车辆的转弯的程度。

技术领域

本发明涉及一种被配置为执行碰撞回避控制的车辆控制装置。

背景技术

以往，已知一种车辆控制装置，该车辆控制装置被配置为对存在于车辆的周围的物体进行检测，并执行用于回避与该物体的碰撞的碰撞回避控制(例如，参照专利文献1。)。需要说明的是，碰撞回避控制有时也被称为撞前安全控制(Pre-Crash Safety Control)。

以下，假定为车辆在左侧通行的道路行驶。专利文献1所记载的装置(以下，称为“以往装置”。)在车辆(本车辆)在交叉路口右转的状况下判定为本车辆可能会与物体(对向车辆)碰撞的情况下，执行碰撞回避控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－156253号公报

再者，在本车辆在交叉路口右转的情况下，可能会发生以下的(1)和(2)的状况。

(1)对向车辆在比本车辆早的时间点通过交叉路口(即，本车辆从对向车辆的后方通过)。

(2)本车辆在比对向车辆早的时间点通过交叉路口(即，本车辆从对向车辆的前方通过)。

在上述的(1)和(2)的状况下，虽然本车辆接近对向车辆，但本车辆不会与对向车辆碰撞。但是，以往装置恐怕会判定为本车辆可能会与对向车辆碰撞，从而执行碰撞回避控制。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置能降低在本车辆在交叉路口转弯(右转或左转)的状况下不必要地执行碰撞回避控制的可能性。

一个以上的实施方式中的车辆控制装置具备：传感器(15)，获取作为与存在于至少包括本车辆(SV)的前方区域的所述本车辆的周边区域的物体相关的信息的物体信息；以及控制单元(10)，被配置为：在所述本车辆在交叉路口右转或左转的状况下，选择存在于所述前方区域并且正朝向所述本车辆移动的对向车辆来作为控制对象；以及在表示所述本车辆与所述控制对象的碰撞可能性的第一指标值(Tc、ds)满足规定的条件的情况下，执行用于回避与所述控制对象的碰撞的碰撞回避控制。

所述控制单元被配置为：运算第二指标值(dgt)，所述第二指标值表示从所述本车辆在所述交叉路口开始右转或左转的时间点起的所述本车辆的转弯的程度；使用于选择所述控制对象的区域(Sa)以随着所述第二指标值变大而该区域靠近所述本车辆并且向与所述本车辆的转弯方向相反的方向移动的方式移动；以及在所述对向车辆在所述区域内持续存在规定的时间阈值(Tmth)以上的情况下，选择该对向车辆来作为所述控制对象。

具备上述的构成的车辆控制装置使用于选择控制对象的区域移动，由此能选择与本车辆碰撞的可能性高的对向车辆来作为控制对象。车辆控制装置能降低在上述的(1)和(2)各自的状况下选择对向车辆来作为控制对象的可能性。因此，能降低在不必要的状况下执行碰撞回避控制的可能性。

在一个以上的实施方式中，所述控制单元被配置为：使所述区域的中心位置从第一位置移动至第二位置，所述第一位置是在所述本车辆的前方并且相对于所述本车辆的前后方向轴向所述转弯方向偏移的位置，所述第二位置是在所述本车辆的前方并且相对于所述本车辆的所述前后方向轴向与所述转弯方向相反的方向偏移的位置。

在一个以上的实施方式中，所述控制单元被配置为：随着所述第二指标值变大而减小所述区域的尺寸。

在一个以上的实施方式中，所述控制单元被配置为：随着所述第二指标值变大而减小所述区域的所述本车辆的前后方向上的长度并且减小所述区域的所述本车辆的左右方向上的长度。