[发明专利]工业机器人摆线减速一体机

权利要求书

1.一种工业机器人摆线减速一体机，其特征在于，

包括摆线减速部件及伺服电机部件(D)，

摆线减速部件包括：

行星架、针齿壳(1)、双偏心轴(6)、无外圈滚子轴承(4)、第一摆线轮(11)、第二摆线轮(17)、隔圈(12)、针销(2)、第一主轴承(10)、第二主轴承(13)、第一圆锥滚子轴承(3)及第二圆锥滚子轴承(5)，

行星架由主圆盘(7)、副圆盘(16)、柱销(9)及销套(8)组成，

柱销(9)的一端与主圆盘(7)上的均布的孔过盈配合，柱销(9)的另一端穿过在第一摆线轮(11)和第二摆线轮(17)上均布的柱销孔与副圆盘(16)的相应孔过渡配合，柱销(9)数为6或8或10或12，柱销(9)外有销套(8)，

柱销孔的直径＝销套(8)的外径+2e，e为双偏心轴(6)的偏心距，

行星架的两侧用第一主轴承(10)和第二主轴承(13)分别支承在针齿壳(1)的两侧内孔处，

双偏心轴(6)的两侧用第一圆锥滚子轴承(3)和第二圆锥滚子轴承(5)分别支承在主圆盘(7)及副圆盘(16)的中心孔处，

第一圆锥滚子轴承(3)与第二圆锥滚子轴承(5)的外圈背靠背地设于第一圆锥滚子轴承(3)与第二圆锥滚子轴承(5)的内圈的中间，第一圆锥滚子轴承(3)的内圈外侧设有第一轴用弹性挡圈(20)，第二圆锥滚子轴承(5)的内圈外侧依次设有圆环调整片(18)及第二轴用弹性挡圈(19)，

双偏心轴(6)的偏心段与无外圈滚子轴承(4)的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承(4)的外圆与第一摆线轮(11)的中心孔过渡配合，

针销(2)装配在针齿壳(1)的均布的半圆槽中，

第一摆线轮(11)和第二摆线轮(17)采用“正等距-正移距”组合修形，使得第一摆线轮(11)和第二摆线轮(17)的轮齿与针销(2)之间形成径向间隙Δ_j和侧向间隙Δ_c，

伺服电机部件(D)包括：

伺服电机及行星减速部件、端盖(15)及输出轴(14)，

端盖(15)连接在针齿壳(1)的输入侧止口，输出轴(14)与双偏心轴(6)用键连接为一体，从而实现伺服电机部件(D)与摆线减速部件两者融为一体。

2.根据权利要求1所述的工业机器人摆线减速一体机，其特征在于，

第一摆线轮(11)和第二摆线轮(17)采用最佳“正等距-正移距”组合修形，修形量计算公式如下：

等距修形量Δr_z＝Δ_j/(1－K)，移距修形量ΔR_z＝KΔr_z,

式中，K＝(1-K₁²)^0.5,短幅系数K₁＝eZ_b/R_z，Z_b为针销数，R_z为针齿中心圆半径。

3.根据权利要求1所述的工业机器人摆线减速一体机，其特征在于，

双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差不等于180°。

4.根据权利要求3所述的工业机器人摆线减速一体机，其特征在于，

双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.5°～179.5°。

5.根据权利要求4所述的工业机器人摆线减速一体机，其特征在于，

双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.8°～179.25°。

6.根据权利要求5所述的工业机器人摆线减速一体机，其特征在于，

双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为179.0°～179.2°。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的工业机器人摆线减速一体机，其特征在于，

摆线减速部件的内啮合件的润滑不采用脂润滑而采用油润滑，在针齿壳(1)或端盖(15)上设有加油孔、放油孔及通气帽。