[发明专利]工业机器人摆线减速一体机

说明书

本发明涉及工业机器人关节技术领域，提供一种工业机器人摆线减速一体机，工业机器人摆线减速一体机包括摆线减速部件及伺服电机部件，摆线减速部件包括：行星架、针齿壳、双偏心轴、无外圈滚子轴承、摆线轮、隔圈、轴承，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，摆线轮采用最佳正等距‑正移距修形，伺服电机部件包括：伺服电机及行星减速部件、端盖及输出轴，端盖连接在针齿壳输入侧止口，输出轴与双偏心轴连接，使伺服电机部件与摆线减速部件二者有机地融为一体。根据本发明，大大简化了结构，散热空间增加30％‑40％且改为油润滑,双偏心轴偏心段相位差≠180°等，因而解决了减速器回差、发热、寿命的技术难题。

技术领域

本发明涉及工业机器人关节技术领域，具体地说，涉及将伺服行星一体机与RV简化机型二者有机地融为一体的关节技术，是一种工业机器人摆线减速一体机。

背景技术

当前，国内的机器人制造商需要分别采购RV减速器、伺服电机及润滑脂，然后精密装配成机器人关节，关节中注入足量的日本纳博公司指定的润滑脂，这种作业不仅效率低，且容易带进杂物污染润滑脂。此外，难以保证伺服电机与RV减速器同轴度±0.005mm，日本纳博公司的技术手册指出，安装精度不良会出现振动和噪音。

日本纳博公司的技术手册还指出，机器人作功期间，用户不得擅自更换RV减速器润滑脂。因此，一旦润滑脂变脏，会使减速器发热意味着不久机器人将被迫停机。

RV减速器核心是摆线轮修形技术。目前国内大多制造商虽拥有世界一流的机床但只能仿造日本纳博公司的RV减速器，但至今并未真正解决摆线轮技术难题，仿制减速器仍存在发热、使用寿命短、可靠性较差等问题。

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的目的是在于克服现有技术的缺陷，提供一种工业机器人摆线减速一体机，有效解决现有的减速器中的回差、发热、寿命短的技术难题。

用于解决课题的方法

本发明涉及一种工业机器人摆线减速一体机，

包括摆线减速部件及伺服电机部件，

摆线减速部件包括：

行星架、针齿壳、双偏心轴、无外圈滚子轴承、第一摆线轮、第二摆线轮、隔圈、针销、第一主轴承、第二主轴承、第一圆锥滚子轴承、及第二圆锥滚子轴承，

行星架由主圆盘、副圆盘、柱销及销套组成，

柱销的一端与主圆盘上的均布的孔过盈配合，柱销的另一端穿过在第一摆线轮和第二摆线轮上均布的柱销孔与副圆盘的相应孔过渡配合，柱销数为6或8或10或12，柱销外有销套，

柱销孔的直径＝销套的外径+2e，e为双偏心轴的偏心距，

行星架的两侧用第一主轴承和第二主轴承分别支承在针齿壳的两侧内孔处，

双偏心轴的两侧用第一圆锥滚子轴承和第二圆锥滚子轴承分别支承在主圆盘及副圆盘的中心孔处，

第一圆锥滚子轴承与第二圆锥滚子轴承的外圈背靠背地设于第一圆锥滚子轴承与第二圆锥滚子轴承的内圈的中间，第一圆锥滚子轴承的内圈外侧设有第一轴用弹性挡圈，第二圆锥滚子轴承的内圈外侧依次设有圆环调整片及第二轴用弹性挡圈，

双偏心轴的偏心段与无外圈滚子轴承的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承的外圆与第一摆线轮的中心孔过渡配合，

针销插入针齿壳的均布的半圆槽中，

第一摆线轮和第二摆线轮采用“正等距-正移距”组合修形，使得第一摆线轮和第二摆线轮的轮齿与针销之间形成径向间隙Δ_j和侧向间隙Δ_c，

伺服电机部件包括：