[发明专利]一种用于茶叶修剪的绿篱机智能控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于茶叶修剪的绿篱机智能控制方法，其特征在于，所述方法应用于一种用于茶叶修剪的绿篱机智能控制系统，所述方法包括：

获得第一茶圃图像信息，其中，所述第一茶圃为待修剪的茶圃；

对所述第一茶圃图像信息进行特征提取，获得第一特征信息集合，其中，所述第一特征信息集合包括第一茶圃几何特征信息和第一茶圃拓扑特征信息；包括：对所述第一茶圃图像信息进行茶圃邻接关系特征提取，获得第一茶圃邻接关系特征信息；

对所述第一茶圃图像信息进行排列顺序特征提取，获得第一茶圃排列顺序特征信息；

将所述第一茶圃邻接关系特征信息和所述第一茶圃排列顺序特征信息添加进所述第一茶圃拓扑特征信息；

根据所述第一茶圃几何特征信息对所述第一茶圃进行聚类分析，获得第一茶圃分区结果；

根据所述第一茶圃拓扑特征信息对修剪路径进行规划，获得第一修剪路径信息；包括:根据所述第一茶圃拓扑特征信息对所述第一茶圃分区结果在第一方向上进行排序，获得第一排序结果；

根据所述第一茶圃拓扑特征信息对所述第一排序结果在第二方向上进行排序，获得第二排序结果，其中，所述第二方向和所述第一方向互相垂直；

获得第一茶圃修剪起点信息和第一茶圃修剪终点信息；

基于所述第一茶圃修剪起点信息和所述第一茶圃修剪终点信息遍历所述第二排序结果，获得所述第一修剪路径信息；

将所述第一茶圃分区结果和所述第一修剪路径信息输入参数初始化模型，获得第一初始化参数集合；

将所述第一初始化参数集合发送至第一工作人员，获得第一反馈信息；

当所述第一反馈信息显示允许执行时，根据所述第一初始化参数集合控制第一绿篱机执行工作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

对所述第一茶圃图像信息进行高度特征提取，获得第一茶圃高度信息；

对所述第一茶圃图像信息进行宽度特征提取，获得第一茶圃宽度信息；

对所述第一茶圃图像信息进行形状特征提取，获得第一茶圃形状特征信息；

对所述第一茶圃图像信息进行叶径朝向特征提取，获得第一茶圃叶径朝向特征信息；

将所述第一茶圃高度信息、所述第一茶圃宽度信息、所述第一茶圃形状特征信息和所述第一茶圃叶径朝向特征信息添加进所述第一茶圃几何特征信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一茶圃分区结果和所述第一修剪路径信息输入参数初始化模型之前，包括：

根据所述第一茶圃分区结果，构建第一N维优化空间，其中，N表征所述第一茶圃分区结果的类别维度，N≥2；

基于历史数据，根据第一控制参数集合和所述第一茶圃几何特征信息，构建第一映射关系；

基于所述第一映射关系和所述第一N维优化空间，构建所述参数初始化模型。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一映射关系和所述第一N维优化空间，构建所述参数初始化模型，包括：

根据所述第一修剪路径信息对所述第一映射关系进行排序，获得第三排序结果；

基于所述第三排序结果和所述第一N维优化空间，构建所述参数初始化模型。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述第一绿篱机的第一工况信息，其中，所述第一工况信息包括第一轴承温度信息和第一刀片转速信息；

当所述第一轴承温度信息不满足于预设温度信息，获得第一调整指令；

通过所述第一调整指令控制所述第一绿篱机调整所述第一刀片转速信息。