[发明专利]一种机器人的柔性夹爪

权利要求书

1.一种机器人的柔性夹爪，包括基座（1），所述基座（1）上方固接有气泵（2），所述气泵（2）下方设有推杆（3），所述推杆（3）由气泵（2）驱动伸缩，所述基座（1）下方固接有固定柱（4），所述固定柱（4）下端铰接有连接板（6），所述连接板（6）上方内侧通过连杆（5）铰接在推杆（3）下端，且连接板（6）下方固接有柔性的夹爪（8），其特征在于，所述连接板（6）内还活动连接固定杆（9），且连接板（6）内设有用于固定固定杆（9）的固定机构，所述固定杆（9）下端连接在夹爪（8）下方末端处。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的柔性夹爪，其特征在于，所述基座（1）下方设有两个或两个以上的固定柱（4），所述固定柱（4）呈圆周均匀分布在基座（1）下方，且固定柱（4）下方铰接有相对应的连接板（6）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的柔性夹爪，其特征在于，所述固定机构包括电磁铁（17），所述连接板（6）内部设有空腔一（16），所述空腔一（16）前侧固接有电磁铁（17），且空腔一（16）后侧设有可滑动复位的铁块（18），所述固定杆（9）上端固接有固定块（11），所述连接板（6）内设有挡边（7），所述固定块（11）被挡边（7）限制在连接板（6）内的电磁铁（17）与铁块（18）之间。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的柔性夹爪，其特征在于，所述电磁铁（17）和铁块（18）表面均固定有防滑片（19），所述电磁铁（17）通电时两防滑片（19）均与固定块（11）表面相接。

5.根据权利要求3所述的一种机器人的柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪（8）下方末端内侧可拆卸连接有夹块（10）。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的柔性夹爪，其特征在于，所述夹块（10）为吸盘（13）结构。

7.根据权利要求4所述的一种机器人的柔性夹爪，其特征在于，所述固定块（11）内设有空腔二（20），所述空腔二（20）内可滑动复位有铁质的活塞（21），所述空腔二（20）右侧设有限流阀（22），所述固定杆（9）下端通过软管（12）挠性的连接在夹爪（8）下端处，且固定杆（9）为中空，所述吸盘（13）中设有开口（14），所述空腔二（20）通过限流阀（22）、固定杆（9）、软管（12）与开口（14）相连通。

8.根据权利要求7所述的一种机器人的柔性夹爪，其特征在于，所述吸盘（13）螺纹连接在夹爪（8）上，且吸盘（13）与夹爪（8）连接处设有密封圈（15）。