[发明专利]一种机器人的柔性夹爪

说明书

一种机器人的柔性夹爪，涉及机器人夹爪技术领域，包括基座，基座上方固接有气泵，气泵下方设有推杆，推杆由气泵驱动伸缩，基座下方固接有固定柱，固定柱下端铰接有连接板，连接板上方内侧通过连杆铰接在推杆下端，且连接板下方固接有柔性的夹爪，连接板内还活动连接固定杆，且连接板内设有用于固定固定杆的固定机构，固定杆下端连接在夹爪下方末端处，本发明提供了一种机器人的柔性夹爪，通过夹爪收拢对物体进行抓取，由于鳍条效应，夹爪沿着物体表面产生形变，夹爪下端形变带动固定杆下端移动，通过固定机构固定固定杆上端，进而使得夹爪下方末端位置被固定，固定杆下端加持夹爪对物体进行托举承载，进而使得机械手可夹取更重的物体。

技术领域

本发明属于机器人夹爪技术领域，更具体地说，涉及一种机器人的柔性夹爪。

背景技术

随着我国科学技术的飞速发展，机器人在各个领域逐渐得到了广泛的应用，机器人一般通过机械爪来模仿人类抓取物体，以此来代替人类工作，提高生产效率，目前的机器人夹爪一般为刚性机械手，在工作过程中对例如鸡蛋、水果等柔性易碎的物体夹取困难，适应性差，现有一种机器人用的柔性夹爪，利用电动或气动驱动夹爪对物体进行抓取，夹爪为柔性材料，且利用鳍条效应，柔性夹爪在触碰到物体时产生变形，进而贴合物体表面进行夹取，避免了对易碎或柔软的物体损坏，但是，该种柔性夹爪夹取物体的重量较小，且夹取后在机械手移动过程中物体不够稳定，因此，针对这一现状，迫切需要提出一种机器人的柔性夹爪，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

（一）解决的技术问题

本发明旨在于在解决现有机器人的柔性夹爪在使用过程中夹取物体重量较小，且夹取物体移动过程中不够稳固的问题。

（二）技术方案

本发明一种机器人的柔性夹爪的目的与功效，由以下具体技术手段达成：一种机器人的柔性夹爪，包括基座，基座上方固接有气泵，气泵下方设有推杆，推杆由气泵驱动伸缩，基座下方固接有固定柱，固定柱下端铰接有连接板，连接板上方内侧通过连杆铰接在推杆下端，且连接板下方固接有柔性的夹爪，连接板内还活动连接固定杆，且连接板内设有用于固定固定杆的固定机构，固定杆下端连接在夹爪下方末端处。

进一步地，基座下方设有两个或两个以上的固定柱，固定柱呈圆周均匀分布在基座下方，且固定柱下方铰接有相对应的连接板。

进一步地，固定机构包括电磁铁，连接板内部设有空腔一，空腔一前侧固接有电磁铁，且空腔一后侧设有可滑动复位的铁块，固定杆上端固接有固定块，连接板内设有挡边，固定块被挡边限制在连接板内的电磁铁与铁块之间。

进一步地，电磁铁和铁块表面均固定有防滑片，电磁铁通电时两防滑片均与固定块表面相接。

进一步地，夹爪下方末端内侧可拆卸连接有夹块。

进一步地，夹块为吸盘结构。

进一步地，固定块内设有空腔二，空腔二内可滑动复位有铁质的活塞，空腔二右侧设有限流阀，固定杆下端通过软管挠性的连接在夹爪下端处，且固定杆为中空，吸盘中设有开口，空腔二通过限流阀、固定杆、软管与开口相连通。

进一步地，吸盘螺纹连接在夹爪上，且吸盘与夹爪连接处设有密封圈。

有益效果：

1、本发明提供了一种机器人的柔性夹爪，通过启动气泵带动推杆向上移动，进而推动连接板向内收拢，进而使得夹爪收拢对物体进行抓取，由于鳍条效应，夹爪沿着物体表面产生形变，进而贴合物体表面，从而实现对易碎或柔软物体的夹取，夹爪下端形变带动固定杆下端移动，接通电磁铁，进而带动铁块移动与固定块相接，进而实现对固定杆的固定，进而使得夹爪下方末端位置被固定，固定杆下端加持夹爪对物体进行托举承载，进而使得机械手可夹取更重的物体，使其适用性更广。