[发明专利]无人履带车电控静液转向动力系统

说明书

本发明公开了无人履带车电控静液转向动力系统，包括：转向驱动轮架、差速制动机构、电动牵引机构和液力控制机构，转向驱动轮架两侧的前后端分别设有主动牵引轮和从动履带轮，差速制动机构固定于转向驱动轮架的侧面并套接于从动履带轮的表面，电动牵引机构和液力控制机构的输入端电性连接有控制器。本发明中，通过设置电控静液转向驱动结构，利用电控终端对两侧差速制动机构和电动牵引机构的同步协调控制进行履带式转向架进行两侧履带轮的异步控制从而进行转向操作，电控结构输出控制指令调节差速制动机构和电动牵引机构工作状态，从而实现了车辆转向过程控制，即实现了履带车辆转向过程的主动线控功能。

技术领域

本发明涉及无人履带车控制技术领域，具体为无人履带车电控静液转向动力系统。

背景技术

无人驾驶技术是现代车辆研发领域的研究重点之一，世界各国对轮式车辆无人驾驶技术的研究取得了很大进步，而对于履带车辆无人驾驶技术的研究还很少。履带车辆的转向原理与传统轮式车辆不同，导致履带车辆很难随时按操作者的想法使车辆灵活转向。随着无人搜救、防爆等履带车辆的大规模推广使用，对其转向机动性易操作性的要求也越来越高。例如履带式自走防爆机器人在工作时，驾驶员既要操控车辆的行驶，还要注意转向半径的预估，为了让驾驶者更多的注意在防爆工作上，就要减轻对车辆操控的劳动强度。

在履带车辆行驶过程中，最重要的就是车辆纵向和横向行驶过程的控制，目前的自动变速器能够满足履带车辆纵向行驶的自动控制，随着大功率机械式自动变速器(AMT)和液力自动变速器(AT)技术的发展和在履带车辆上的广泛应用，都能实现履带车辆直驶过程中自动换挡控制，由自动换挡控制器替代驾驶员来完成操纵换挡过程，即能实现直驶过程自动控制。目前，国内的遥控驾驶履带车辆主要采用两级行星转向机构转向，转向操作主要通过在方向盘增加机械控制机构或者改采用离合器控制的方式进行两侧牵引速度之差实现转向自动控制。

另外，在差速转向中，由于轮组的运动惯性，被线速一侧的轮组仍跟随转向相反侧轮组同步运动导致转弯半径扩大，转弯灵活度降低，且高速情况下的瞬时转向极易发生因两侧差速过大导致侧倾倾覆的危险，稳定性较低，有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供无人履带车电控静液转向动力系统，来解决目前存在的无法执行无人驾驶电控，以及转向灵活度低翁丁行差的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明所采用的技术方案为：无人履带车电控静液转向动力系统，包括：转向驱动轮架、差速制动机构、电动牵引机构和液力控制机构，所述转向驱动轮架两侧的前后端分别设有主动牵引轮和从动履带轮，所述差速制动机构固定于转向驱动轮架的侧面并套接于从动履带轮的表面，所述电动牵引机构的输出端与主动牵引轮的端部传动连接，所述电动牵引机构和液力控制机构的输入端电性连接有控制器；所述差速制动机构包括套接于从动履带轮转轴表面的制动刹盘以及固定于转向驱动轮架侧面的液压驱动缸，所述液压驱动缸的端部固定连接有套接于制动刹盘表面的抱刹端盒，所述液压驱动缸的内部设有活塞驱动刹杆，所述液压驱动缸的端部固定连接有与液力控制机构相连通的液控管路；所述液力控制机构包括电控液压泵、油源箱和转向电控阀组件，所述油源箱通过电控液压泵与转向电控阀组件的内腔相连通，所述转向电控阀组件的顶面固定安装有液压传感器，所述液压传感器的输出端与控制器的输入端电性连接，所述转向电控阀组件的两侧分别与两侧差速制动机构的液控管路相连通，所述转向电控阀组件包括主控箱、电控舵机和封堵阀块，所述电控舵机固定安装于主控箱的顶面且输出端与封堵阀块的顶面固定连接。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述主动牵引轮和从动履带轮的表面设有履带接合齿片并套接有行走履带，所述转向驱动轮架两侧主动牵引轮和从动履带轮的布局结构、规格相同，两侧所述差速制动机构、电动牵引机构结构相同。

通过采用上述技术方案，使用两侧结构相同的主动牵引轮、从动履带轮、差速制动机构和电动牵引机构便于进行同步驱动控制可差速电控，保证设备的稳定行进。