[发明专利]一种基于无人机载荷变化的智能动力控制系统

说明书

本发明公开了一种基于无人机载荷变化的智能动力控制系统，包括无人机本体和载荷感知系统，所述载荷感知系统包括连接单元、载荷感知单元、姿态辅助调节单元、控制单元和通信单元，所述连接单元包括用于连接无人机本体的上部连接装置和用于连接载荷的下部连接装置，所述控制单元包括控制器和与控制器连接的北斗定位芯片，用于感知载荷的变化，所述姿态辅助调节单元与控制器连接，用于调节连接单元姿态，所述控制器通过通信单元与无人机本体连接。本发明通过设置独立与无人机本体外部的载荷感知单元，通过载荷感知单元直接与载荷连接，扩展了无人机的感知范围，不用在无人机上添加更多的装置，降低了装配难度，适用度更广。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种基于无人机载荷变化的智能动力控制系统。

背景技术

无人机在吊挂载荷时，通过绳索与运载的载荷连接，例如货物等。由于绳索是柔性的，在运送过程中，载荷的姿态也会在风力的作用下发生各种各样的变化，载荷的受力造成无人机的受力随时都在变化，为了保证飞行平稳和可靠，需要实时对载荷进行监视，传统的技术是在无人机下侧安装摄像头，通过将摄像头拍摄的图像传回到无人机，通过无人机的飞控系统，对无人机的动力进行调整，但是，如果载荷摆动较大，范围超出摄像头的监视范围，摄像头将无法对载荷进行监视，也就造成动力无法进行调整。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于无人机载荷变化的智能动力控制系统，通过将载荷感知系统下移，与载荷距离靠近，便于检测载荷的变化，而且对无人机的改动幅度也最小，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无人机载荷变化的智能动力控制系统，包括无人机本体和载荷感知系统，所述载荷感知系统包括连接单元、载荷感知单元、姿态辅助调节单元、控制单元和通信单元，所述连接单元包括用于连接无人机本体的上部连接装置和用于连接载荷的下部连接装置，所述控制单元包括控制器和与控制器连接的北斗定位芯片，所述载荷感知单元与控制器连接，用于感知载荷的变化，所述姿态辅助调节单元与控制器连接，用于调节连接单元姿态，所述控制器通过通信单元与无人机本体连接，所述通信单元为蓝牙通信模块。

优选的，所述上部连接装置包括上壳、上连接杆和内部盒体，所述上壳的上部设置有若干电机槽和若干翼槽，若干所述电机槽相对上连接杆对称分别，若干所述翼槽相对上连接杆对称分布，所述内部盒体设置在上壳内部且与其下侧内壁连接，所述上壳表面开设有用于通风和减重的通孔，所述上连接杆滑动设置在上壳上部。

优选的，所述上部连接装置包括上部连接环和若干距离传感器，所述距离传感器设置在上壳的上部且围绕上壳中轴线均匀分布，所述距离传感器与控制器连接。

优选的，所述下部连接装置包括下壳、设置在下壳内部的齿轮组件、2个连接轮和2个挡板，所述下壳内部开设有与齿轮组件配合的传动槽，所述齿轮组件包括中部限制齿轮、2个传动齿轮和2个分别与传动齿轮连接的连接轴，所述中部限制齿轮转动设置在传动槽中部，2个所述传动齿轮设置在中部限制齿轮的两侧，且分别与其啮合，2个所述连接轴横向设置在传动槽内，所述连接轴远离传动齿轮的一端穿出传动槽与对应的挡板转动连接，所述连接轮套设在连接轴上，所述连接轮上开设有穿绳孔，所述下壳的上部连接有中轴，所述中轴向上贯穿入上壳体，且与上壳体底部转动连接。

优选的，所述上壳的下部表面嵌设有若干相互配合的电磁铁，所述下壳的上表明嵌设有若干与电磁铁配合的永磁铁，所述电磁铁与控制器连接。

优选的，所述上壳内中轴的一侧设置有蓄电池，所述蓄电池上部连接有充放电模块，所述充放电模块与控制器连接，所述蓄电池和控制器均位于内盒体的内部。

优选的，上部连接装置还包括延长绳，所述延长绳上连接有减摇体，所述减摇体包括固定筒、转动设置在固定筒两侧的采风管、设置在采风管内部的发电机和扇叶，所述扇叶与发电机的输出轴连接，所述发电机与充放电模块连接。