[发明专利]模糊度的固定方法及相关设备

说明书

本申请公开了一种模糊度的固定方法及相关设备，该方法包括：根据基线所对应两基准站的观测数据，确定第一观测方程中因变量的观测值，所述第一观测方程指示了所述因变量与所述基线的无电离层组合模糊度和与所述基线的基线坐标误差之间的函数关系；基于因变量的观测值，按照第一观测方程进行卡尔曼滤波，得到基线的无电离层组合模糊度的第一固定值；根据基线的无电离层组合模糊度的第一固定值和基线的宽巷模糊度的固定值，确定基线的无电离层组合模糊度的目标固定值；本方案可以提高模糊度固定的准确性；本方案可以应用于地图领域和自动驾驶领域。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，更具体地，涉及一种模糊度的固定方法及相关设备。

背景技术

随着定位技术的发展，通过网络载波相位差分技术来进行高精度的定位的需求范围越来越广泛，例如测量测绘、无人驾驶、辅助驾驶、自动作业机器人、设备定位、地图更新等领域都需要较高精度的位置信息。

基于网络载波相位差分技术进行定位的一个重要环节是固定基线的模糊度，基线的模糊度固定的准确性直接影响定位的准确性。相关技术中，存在基线的模糊度固定的准确度不高的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种模糊度的固定方法及相关设备，以改善上述问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种模糊度的固定方法，包括：根据基线所对应两基准站的观测数据，确定第一观测方程中因变量的观测值，所述第一观测方程指示了所述因变量与所述基线的无电离层组合模糊度和与所述基线的基线坐标误差之间的函数关系；基于所述因变量的观测值，按照所述第一观测方程进行卡尔曼滤波，得到基线的无电离层组合模糊度的第一固定值；根据所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值和基线的宽巷模糊度的固定值，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种模糊度的固定装置，包括：观测值确定模块，用于根据基线所对应两基准站的观测数据，确定第一观测方程中因变量的观测值，所述第一观测方程指示了所述因变量与所述基线的无电离层组合模糊度和与所述基线的基线坐标误差之间的函数关系；第一卡尔曼滤波模块，用于基于所述因变量的观测值，按照所述第一观测方程进行卡尔曼滤波，得到基线的无电离层组合模糊度的第一固定值；目标固定值确定模块，用于根据所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值和所述基线的宽巷模糊度的固定值，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值。

在一些实施例中，目标固定值确定模块，包括：固定模块，用于根据基线的宽巷模糊度的固定值和所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值，进行L1模糊度和L2模糊度固定，得到所述基线的L1模糊度的固定值和所述基线的L2模糊度的固定值；计算模块，用于根据所述基线的L1模糊度的固定值和所述基线的L2模糊度的固定值，计算所述基线的无电离层组合模糊度的第一数值；第二卡尔曼滤波模块，用于根据第二观测方程和所述基线的无电离层组合模糊度的第一数值进行卡尔曼滤波，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值；其中，所述第二观测方程中的状态变量包括所述基线的无电离层组合模糊度和所述基线的基线坐标误差。

在一些实施例中，所述观测数据包括在多个历元下对应于双频载波的载波观测值和伪距观测值，所述双频载波包括L1载波和L2载波；在本实施例中，模糊度的固定装置，还包括：第一数值确定模块，用于根据基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L1载波的载波观测值和伪距观测值、以及基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L2载波的载波观测值和伪距观测值，按照MW组合方式，计算基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第一数值；第二数值确定模块，用于根据基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L1载波的载波观测值、以及基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于L2载波的载波观测值，按照忽略电离层延迟下的双差观测方程，计算基线在所述多个历元中各历元下所述宽巷模糊度的第二数值；宽巷模糊度的固定值确定模块，用于根据基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第一数值和基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第二数值，确定所述基线的宽巷模糊度的固定值。