[发明专利]一种机器人机械臂用抓取装置

权利要求书

1.一种机器人机械臂用抓取装置，其结构包括安装座（1）、转动座（2）、支撑臂（3）、联动板（4）、抓取机构（5），所述转动座（2）安装于安装座（1）外侧，所述支撑臂（3）固定于转动座（2）外侧，所述联动板（4）嵌入安装于支撑臂（3）之间，所述抓取机构（5）安装于联动板（4）之间；其特征在于：

所述抓取机构（5）包括液压缸（51）、活动盘（52）、卡爪结构（53）、安装槽（54），所述活动盘（52）水平安装于液压缸（51）下端，所述卡爪结构（53）安装于活动盘（52）下端，所述安装槽（54）嵌入于液压缸（51）内侧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述卡爪结构（53）包括固定座（531）、活动爪（532）、活动板（533）、联动盘（534），所述活动爪（532）安装于固定座（531）之间，所述活动板（533）通过活动爪（532）与联动盘（534）相连接，所述联动盘（534）水平安装于液压缸（51）下端。

3.根据权利要求2所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述活动爪（532）包括转动杆（32a）、活动结构（32b）、卡爪（32c），所述转动杆（32a）贯穿于活动结构（32b）内侧，所述活动结构（32b）嵌入安装于卡爪（32c）内侧，所述转动杆（32a）活动连接于卡爪（32c）内侧。

4.根据权利要求3所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述活动结构（32b）包括外框（b1）、转动架（b2）、曲弹簧（b3）、安装板（b4），所述转动架（b2）嵌入安装于外框（b1）内侧，所述曲弹簧（b3）嵌入于外框（b1）内侧，所述安装板（b4）安装于转动杆（32a）外侧，所述安装板（b4）固定于转动架（b2）中端。

5.根据权利要求3所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述卡爪（32c）包括适应板（c1）、托底结构（c2）、转动槽（c3），所述适应板（c1）嵌入安装于托底结构（c2）内侧，所述转动槽（c3）贯穿于适应板（c1）内侧上端，所述转动杆（32a）嵌入于转动槽（c3）内侧。

6.根据权利要求5所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述托底结构（c2）包括安装架（c21）、卡槽（c22）、倾斜板（c23）、适应结构（c24），所述卡槽（c22）竖直设于安装架（c21）内侧，所述倾斜板（c23）安装于安装架（c21）下端，所述适应结构（c24）嵌入安装于适应结构（c24）内侧下端，所述适应板（c1）嵌入于卡槽（c22）内侧与安装架（c21）采用机械连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述适应结构（c24）包括外盘（z1）、转动盘（z2）、限位槽（z3）、导向架（z4）、活动杆（z5），所述转动盘（z2）嵌入于外盘（z1）内侧，所述限位槽（z3）凹陷于转动盘（z2）内侧，所述导向架（z4）水平安装于外盘（z1）左端，所述活动杆（z5）嵌入安装于导向架（z4）内侧，所述活动杆（z5）内侧套设有弹簧。

8.根据权利要求5或6所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述适应板（c1）包括固定板（c11）、转轴（c12）、活动槽（c13）、限位板（c14），所述转轴（c12）贯穿于固定板（c11）内侧，所述活动槽（c13）凹陷于固定板（c11）内侧，所述限位板（c14）嵌入于活动槽（c13）内侧，所述转轴（c12）外侧设有扭簧。