[发明专利]一种机器人机械臂用抓取装置

说明书

本发明公开了一种机器人机械臂用抓取装置，其结构包括安装座、转动座、支撑臂、联动板、抓取机构，转动座安装于安装座外侧，支撑臂固定于转动座外侧，联动板嵌入安装于支撑臂之间，抓取机构安装于联动板之间，抓取机构包括液压缸、活动盘、卡爪结构、安装槽，活动盘水平安装于液压缸下端，卡爪结构安装于活动盘下端，安装槽嵌入于液压缸内侧，本发明在活动盘内侧设置了卡爪结构，使限位板与三棱锥结构物品外侧完全贴合，使其与三棱锥结构物品外侧进行充分的适应，防止在抓取时发生滑动；在适应板下端设置了托底结构，使其可直接穿入三棱锥结构物品的底部进行支撑抓取，形成环绕的定位限制，防止发生滑动，更好的进行物品的抓取。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及到一种机器人机械臂用抓取装置。

背景技术

随着目前科技的不断发展，机器人的运用也越来越广泛，其中在搬运装卸过程中将会利用机器人的机械臂，而为了提高其的自动化程度，则衍生出了抓取装置来进行适应使用，其中被抓取的物品形状各有不同，其中包括了三棱锥结构的物品，但是现有技术存在以下不足：

由于三棱锥结构的物品为三个斜面汇聚于顶点，而抓取装置也通过三个夹爪来进行配合夹取，其在抓取时将与三个斜面接触，而顺着斜面进行滑动，缺少限位点，造成在对其进行夹取时发生滑动，影响三棱锥结构物品的抓取工作。

以此本申请提出一种机器人机械臂用抓取装置，对上述缺陷进行改进。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种机器人机械臂用抓取装置，以解决现有技术由于三棱锥结构的物品为三个斜面汇聚于顶点，而抓取装置也通过三个夹爪来进行配合夹取，其在抓取时将与三个斜面接触，而顺着斜面进行滑动，缺少限位点，造成在对其进行夹取时发生滑动，影响三棱锥结构物品的抓取工作的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种机器人机械臂用抓取装置，其结构包括安装座、转动座、支撑臂、联动板、抓取机构，所述转动座安装于安装座外侧并且采用铰链连接，所述支撑臂固定于转动座外侧并且相焊接，所述联动板嵌入安装于支撑臂之间并且采用活动连接，所述抓取机构安装于联动板之间并且相卡接；所述抓取机构包括液压缸、活动盘、卡爪结构、安装槽，所述活动盘水平安装于液压缸下端并且位于同一轴线上，所述卡爪结构安装于活动盘下端并且采用铰链连接，所述安装槽嵌入于液压缸内侧并且与联动板相卡接。

对本发明进一步地改进，所述卡爪结构包括固定座、活动爪、活动板、联动盘，所述活动爪安装于固定座之间并且采用铰链连接，所述活动板通过活动爪与联动盘相连接，所述联动盘水平安装于液压缸下端并且采用机械连接。

对本发明进一步地改进，所述活动爪包括转动杆、活动结构、卡爪，所述转动杆贯穿于活动结构内侧并且相卡接，所述活动结构嵌入安装于卡爪内侧并且固定连接，所述转动杆活动连接于卡爪内侧。

对本发明进一步地改进，所述活动结构包括外框、转动架、曲弹簧、安装板，所述转动架嵌入安装于外框内侧并且采用活动连接，所述曲弹簧嵌入于外框内侧并且抵在转动架内侧，所述安装板安装于转动杆外侧并且通过螺栓固定，所述安装板固定于转动架中端并且相焊接。

对本发明进一步地改进，所述卡爪包括适应板、托底结构、转动槽，所述适应板嵌入安装于托底结构内侧并且相卡接，所述转动槽贯穿于适应板内侧上端，所述转动杆嵌入于转动槽内侧并且采用活动连接。

对本发明进一步地改进，所述托底结构包括安装架、卡槽、倾斜板、适应结构，所述卡槽竖直设于安装架内侧并且为一体化结构，所述倾斜板安装于安装架下端并且通过适应结构相连接，所述适应结构嵌入安装于适应结构内侧下端并且固定连接，所述适应板嵌入于卡槽内侧与安装架采用机械连接。