[发明专利]路径确定方法及设备

权利要求书

1.一种路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取起始栅格和结束栅格，所述起始栅格和所述结束栅格是目标区域中的两个不同栅格，所述目标区域包括至少两行以及至少两列栅格；

将所述起始栅格设置为当前栅格，并将所述当前栅格添加到目标路径中；

对于所述当前栅格的每个相邻栅格，确定经由所述目标路径、所述相邻栅格到所述结束栅格的目标距离，所述目标距离是所述目标路径的当前长度、所述当前栅格到所述相邻栅格的第一距离、以及所述相邻栅格到所述结束栅格的加权距离之和，所述加权距离与包括所述相邻栅格的已确定路径数量负相关，且与所述相邻栅格到所述结束栅格的第二距离正相关；

选取所述目标距离最小的相邻栅格作为更新后的当前栅格，添加到所述目标路径中，并更新所述目标路径的当前长度；

若所述更新后的当前栅格不为所述结束栅格，则进入所述确定经由所述目标路径、所述相邻栅格到所述结束栅格的目标距离的步骤，直至所述当前栅格为所述结束栅格。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加权距离是所述第二距离与所述相邻栅格的信息素的比值，所述信息素与所述已确定路径数量正相关，所述信息素的最大值大于1，所述信息素的最小值大于0且小于1。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述更新后的当前栅格为所述结束栅格，则增大所述目标路径中的栅格的信息素。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述增大所述目标路径中的栅格的信息素，包括：

若所述目标路径中的所述栅格的信息素和预设数值之和小于或等于所述信息素的最大值，则将所述目标路径中的所述栅格的信息素和预设数值之和，确定为所述栅格更新后的信息素；

若所述目标路径中的所述栅格的信息素和预设数值之和大于所述最大值，则将所述最大值确定为所述栅格更新后的信息素。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述更新后的当前栅格为所述结束栅格，则减小所述目标路径之外的栅格的信息素。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述减小所述目标路径之外的栅格的信息素，包括：

若所述目标路径之外的所述栅格的信息素乘以预设衰减参数得到的数值大于或等于所述信息素的最小值，则将所述目标路径之外的所述栅格的信息素乘以预设衰减参数得到的数值，作为所述栅格更新后的信息素，所述预设衰减参数小于1；

若所述目标路径之外的所述栅格的信息素乘以预设衰减参数得到的数值小于所述最小值，则将所述最小值确定为所述栅格更新后的信息素。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述选取所述目标距离最小的相邻栅格作为更新后的当前栅格，添加到所述目标路径中，包括：

获取通行标记表示可通行的至少一个相邻栅格；

从可通行的至少一个相邻栅格中选取所述目标距离最小的相邻栅格作为更新后的当前栅格，添加到所述目标路径中。