[发明专利]路径确定方法及设备

说明书

本公开提供一种路径确定方法及设备，涉及路径规划技术领域。该方法包括：将起始栅格设置为当前栅格以添加到目标路径中；对于当前栅格的每个相邻栅格，确定经由目标路径、相邻栅格到结束栅格的目标距离，目标距离是目标路径的当前长度、当前栅格到相邻栅格的第一距离、以及相邻栅格到结束栅格的加权距离之和，该加权距离与包括相邻栅格的已确定路径数量负相关，且与相邻栅格到结束栅格的第二距离正相关；选取目标距离最小的相邻栅格作为更新后的当前栅格；若更新后的当前栅格不为结束栅格，则进入前述确定目标距离的步骤，直至当前栅格为结束栅格。本公开可以减小对栅格的搜索次数，进而缩短路径规划所需要的时长，提高路径规划速度。

技术领域

本公开实施例涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径确定方法及设备。

背景技术

路径规划用于在目标区域中确定从一个位置(起始位置)到达另一个位置(结束位置)的最短路径。例如，在自动化仓库场景中，需要为机器人规划一条从机器人当前所在位置到物料所在位置的路径，以使机器人取物料，以及需要为机器人规划一条从机器人当前所在位置去往放物料的目标位置，以使机器人放物料。又例如，在导航场景中，需要为车辆规划一条从位置A到位置B的路径。

现有技术中，将一个目标区域划分为M行N列个单位区域，每个单位区域称为一个栅格。从而，可以规划该目标区域中的任意一个起始栅格到结束栅格的路径，该路径经过多个栅格。具体地，首先，将起始栅格初始化为当前栅格，并将该当前栅格作为目标路径中的第一个栅格；然后，针对当前栅格的每个相邻栅格，确定从当前的目标路径经由该相邻栅格到达结束栅格的距离，作为该相邻栅格的目标距离；最后，将该目标距离最小的栅格作为目标路径中的下一个栅格，并将该下一个栅格更新为当前栅格，以进入针对当前栅格的每个相邻栅格，确定目标路径的长度、当前栅格经由该相邻栅格到达结束栅格的距离之和，作为该相邻栅格的目标距离的步骤。

然而，上述过程得到目标路径的搜索次数较大，导致路径规划需要较长时间，路径规划的速度较慢。

发明内容

本公开实施例提供一种路径确定方法及设备，可以减少确定目标路径所需要的搜索次数，降低路径规划所消耗的时长，提高路径规划的速度。

第一方面，本公开实施例提供一种路径确定方法，包括：

获取起始栅格和结束栅格，所述起始栅格和所述结束栅格是目标区域中的两个不同栅格，所述目标区域包括至少两行以及至少两列栅格；

将所述起始栅格设置为当前栅格，并将所述当前栅格添加到目标路径中；

对于所述当前栅格的每个相邻栅格，确定经由所述目标路径、所述相邻栅格到所述结束栅格的目标距离，所述目标距离是所述目标路径的当前长度、所述当前栅格到所述相邻栅格的第一距离、以及所述相邻栅格到所述结束栅格的加权距离之和，所述加权距离与包括所述相邻栅格的已确定路径数量负相关，且与所述相邻栅格到所述结束栅格的第二距离正相关；

选取所述目标距离最小的相邻栅格作为更新后的当前栅格，添加到所述目标路径中，并更新所述目标路径的当前长度；

若所述更新后的当前栅格不为所述结束栅格，则进入所述确定经由所述目标路径、所述相邻栅格到所述结束栅格的目标距离的步骤，直至所述当前栅格为所述结束栅格。

第二方面，本公开实施例提供一种路径确定装置，包括：

起止栅格确定模块，用于获取起始栅格和结束栅格，所述起始栅格和所述结束栅格是目标区域中的两个不同栅格，所述目标区域包括至少两行以及至少两列栅格；

当前栅格设置模块，用于将所述起始栅格设置为当前栅格，并将所述当前栅格添加到目标路径中；