[发明专利]无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人车的行驶路段上存在障碍物的情况下，获取该障碍物对应的障碍信息；

将所述障碍信息作为预设避障模型的输入，得到所述障碍信息对应的目标安全参数；其中，所述预设避障模型为根据安全行驶数据获取的模型，所述安全行驶数据包括所述无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中采集到的无人车行驶数据和所述障碍物对应的障碍信息，所述目标路段为预先设置的包括所述障碍物的一个或多个路段；

根据所述目标安全参数控制所述无人车行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设避障模型包括预设速度控制模型，所述目标安全参数包括目标安全速度，所述障碍信息包括所述障碍物与所述无人车的障碍物距离；所述将所述障碍信息作为预设避障模型的输入，得到所述障碍信息对应的目标安全速度和目标安全距离包括：

将所述障碍物距离作为预设速度控制模型的输入，得到所述障碍物距离对应的目标安全速度；其中，所述预设速度控制模型为根据所述安全行驶数据获取的模型，所述安全行驶数据包括无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中，距离该无人车最近的障碍物与该无人车的障碍物距离、以及该无人车的真实行驶速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设避障模型包括预设距离控制模型，所述目标安全参数包括目标安全距离，所述障碍信息包括所述障碍物的障碍物类型；所述将所述障碍信息作为预设避障模型的输入，得到所述障碍信息对应的目标安全速度和目标安全距离包括：

将所述障碍物类型作为预设距离控制模型的输入，得到所述障碍物类型对应的目标安全距离；其中，所述预设距离控制模型为根据所述安全行驶数据获取的模型，所述安全行驶数据包括无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中绕过的每个障碍物的障碍物类型和无人车与该障碍物的饶障距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设避障模型通过以下方式获取：

周期性采集所述无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中的安全行驶数据；

根据多个周期采集的所述安全行驶数据，获取所述预设避障模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设避障模型包括预设速度控制模型，所述目标安全参数包括目标安全速度，所述障碍信息包括所述障碍物与所述无人车的障碍物距离，所述安全行驶数据包括无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中，距离该无人车最近的障碍物与该无人车的障碍物距离、以及该无人车的真实行驶速度；所述根据多个周期采集的所述安全行驶数据，获取所述预设避障模型包括：

将所述障碍物距离作为自变量，将所述真实行驶速度作为因变量，采用预设回归模型，对多个周期采集的所述安全行驶数据进行分析，得到所述障碍物距离与所述真实行驶速度的第一对应关系；

根据所述障碍物距离与所述真实行驶速度的第一对应关系，得到所述障碍物距离与所述目标安全速度的第二对应关系；

将所述第二对应关系作为所述预设速度控制模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物距离与所述真实行驶速度的第一对应关系，得到所述障碍物距离与所述目标安全速度的第二对应关系，包括：

根据所述第一对应关系得到无人车的预设最大安全速度对应的障碍物距离；将该障碍物距离作为第一距离阈值；

将所述第一对应关系中大于或等于该第一距离阈值的所有障碍物距离对应的真实行驶速度更新为预设最大安全速度；

将更新后的第一对应关系中的真实行驶速度作为目标安全速度，得到所述第二对应关系。