[发明专利]无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：在无人车的行驶路段上存在障碍物的情况下，获取该障碍物对应的障碍信息；将该障碍信息作为预设避障模型的输入，得到目标安全参数；其中，该预设避障模型为根据安全行驶数据获取的模型，该安全行驶数据包括该无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中采集到的无人车行驶数据和该障碍物对应的障碍信息，该目标路段为预先设置的包括该障碍物的一个或多个路段；根据该目标安全参数，控制该无人车行驶。这样，根据预设避障模型可以得到与驾驶员操作相符的目标安全参数，并根据该目标安全参数控制该无人车行驶，从而可以降低人工干预次数。

技术领域

本公开涉及无人驾驶领域，具体地，涉及一种无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

无人车是通过车载传感器系统感知道路环境，并基于感知到的道路环境自动规划行车路线以到达预定目标地点的无人驾驶车辆。由于无人驾驶技术还不够完善，因此，在现阶段的无人车自动行驶中，需要安全驾驶员对无人车的行驶过程进行监控，在根据无人车的行驶情况判断可能发生意外情况时，安全驾驶员可以将无人车的驾驶模式从自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。可以用MPI(Miles Per Intervention，每两次人工干预之间行驶的平均里程数)对无人车的自动驾驶性能进行评估。在相关技术下，在行车路段上存在障碍物的情况下，较容易发生无人车从自动驾驶模式切换为人工模式，导致MPI指标较差。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，本公开的第一方面提供了一种无人车的控制方法，所述方法包括：

在无人车的行驶路段上存在障碍物的情况下，获取该障碍物对应的障碍信息；

将所述障碍信息作为预设避障模型的输入，得到所述障碍信息对应的目标安全参数；其中，所述预设避障模型为根据安全行驶数据获取的模型，所述安全行驶数据包括所述无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中采集到的无人车行驶数据和所述障碍物对应的障碍信息，所述目标路段为预先设置的包括所述障碍物的一个或多个路段；

根据所述目标安全参数控制所述无人车行驶。

可选地，所述预设避障模型包括预设速度控制模型，所述目标安全参数包括目标安全速度，所述障碍信息包括所述障碍物与所述无人车的障碍物距离；所述将所述障碍信息作为预设避障模型的输入，得到所述障碍信息对应的目标安全速度和目标安全距离包括：

将所述障碍物距离作为预设速度控制模型的输入，得到所述障碍物距离对应的目标安全速度；其中，所述预设速度控制模型为根据所述安全行驶数据获取的模型，所述安全行驶数据包括无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中，距离该无人车最近的障碍物与该无人车的障碍物距离、以及该无人车的真实行驶速度。

可选地，所述预设避障模型包括预设距离控制模型，所述目标安全参数包括目标安全距离，所述障碍信息包括所述障碍物的障碍物类型；所述将所述障碍信息作为预设避障模型的输入，得到所述障碍信息对应的目标安全速度和目标安全距离包括：

将所述障碍物类型作为预设距离控制模型的输入，得到所述障碍物类型对应的目标安全距离；其中，所述预设距离控制模型为根据所述安全行驶数据获取的模型，所述安全行驶数据包括无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中绕过的每个障碍物的障碍物类型和无人车与该障碍物的饶障距离。

可选地，所述预设避障模型通过以下方式获取：

周期性采集所述无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中的安全行驶数据；

根据多个周期采集的所述安全行驶数据，获取所述预设避障模型。