[发明专利]一种可多向夹持的单截双臂机械手

说明书

本发明提供了一种可多向夹持的单截双臂机械手，属于机械手技术领域，用于解决单截双臂机械手无法多角度对货物进行夹取的问题。包括底板和两个调节组件，底板上固定有支撑柱，支撑柱的上方设置有移动组件，调节组件包括连接板，连接板固定在对应位置的移动组件下方，连接板的侧面固定有调节电机，调节电机的输出轴上固定有转动板，转动板上固定有第三电动推杆，第三电动推杆的端部固定有铰接板，铰接板上铰接有调节杆，连接板的下方固定有调节板，调节板上转动设置有转动盘，调节杆的端部铰接在转动盘上，调节杆的端部固定有夹持组件；本发明通过移动组件和调节组件配合，可以从多种角度对货物进行夹取，从而方便对货物进行夹取。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，涉及一种可多向夹持的单截双臂机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

单截双臂机械手是一种较为先进的机械手，可以通过X轴、Y轴和Z轴对范围内任意一点的货物进行夹取，同时，双臂机械手可以通过双臂对货物进行夹取，但是，单截双臂机械手依旧存在着局限性，单截双臂机械手只能直上直下，无法调节夹持的角度，导致货物不方便夹取，因此，我们提出一种可多向夹持的单截双臂机械手。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种可多向夹持的单截双臂机械手，该装置要解决的技术问题是：如何使单截双臂机械手可以多角度对货物进行夹取。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种可多向夹持的单截双臂机械手，包括底板和两个调节组件，所述底板上固定有支撑柱，支撑柱的上方设置有移动组件，移动组件上设置有两个第一电动推杆，调节组件包括连接板，连接板呈L型，连接板固定在对应位置的第一电动推杆下方，连接板的侧面固定有调节电机，调节电机的输出轴贯穿伸出连接板，调节电机的输出轴上固定有转动板，转动板呈L型，转动板上固定有第三电动推杆，第三电动推杆的端部固定有铰接板，铰接板呈U字型，铰接板上铰接有调节杆，连接板的下方固定有调节板，调节板上转动设置有转动盘，转动盘上开设有铰接孔，调节杆的端部铰接在铰接孔上，调节杆的端部固定有夹持组件，夹持组件的两侧均固定有电动夹爪。

本发明的工作原理是：移动组件带动连接板移动到货物处，第三电动推杆带动铰接板移动，铰接板带动调节杆移动，调节杆在铰接孔的内部转动，从而初步调节角度，调节电机通过输出轴带动转动板转动，转动板带动第三电动推杆转动，第三电动推杆带动铰接板转动，铰接板带动调节杆转动，调节杆带动转动盘转动，转动盘带动夹持组件转动，从而对夹持组件进行多角度调节，方便夹持组件对货物进行夹取，移动组件带动夹持组件对货物进行夹取。

所述移动组件包括第一安装框，第一安装框固定在支撑柱的上方，第一安装框的内部转动设置有第一螺纹杆，第一螺纹杆上螺纹连接有第一滑动块，第一滑动块滑动设置在第一安装框的内部，第一安装框的端部固定有第一电机，第一电机的输出轴通过联轴器连接第一螺纹杆。

采用以上结构，第一电机通过输出轴带动第一螺纹杆转动，第一螺纹杆带动第一滑动块移动。

所述移动组件还包括安装板，安装板呈L型，安装板的侧面固定有第二安装框，第二安装框的内部转动设置有第二螺纹杆，第二螺纹杆为双向螺纹杆，第二螺纹杆上螺纹连接有两个第二滑动块，两个第一电动推杆分别固定在对应位置的第二滑动块上，安装板上固定有第二电机，第二电机的输出轴通过联轴器连接第二螺纹杆。

采用以上结构，第一滑动块带动安装板移动，第二电机通过输出轴带动第二螺纹杆转动，第二螺纹杆带动第二滑动块移动，第二滑动块带动第一电动推杆移动，第一电动推杆带动连接板移动。