[发明专利]一种室内移动机器人的激光导航装置

权利要求书

1.一种室内移动机器人的激光导航装置，其特征在于，包括移动机器人、主控单元、激光收发机构以及自检机构，所述移动机器人内部设置有自检腔，所述自检机构设置在自检腔中，所述主控单元设置在移动机器人内部，其内存储有初始导航地图以及导航路线，所述激光收发机构设置在移动机器人外表面；所述自检机构包括电动推杆、旋转电机、U型板、金属板、复位弹簧以及电磁铁，所述移动机器人一侧设置有穿行口，所述激光收发机构设置在穿行口处，所述U型板的开口朝向穿行口，所述旋转电机设置在自检腔顶面，其输出轴与电动推杆顶面连接，所述电动推杆的输出轴经穿行口与激光收发机构连接，所述U型板的U型凹腔侧壁上设置有若干安装槽，所述金属板以及复位弹簧设置在凹槽中，所述复位弹簧连接凹槽侧壁以及金属板侧壁，所述电磁铁设置在凹槽侧壁上，并位于金属板对侧，所述主控单元分别与移动机器人、激光收发机构、电动推杆、旋转电机以及电磁铁电连接。

2.根据权利要求1所述的一种室内移动机器人的激光导航装置，其特征在于，所述自检机构还包括旋转板以及连杆，所述旋转电机输出轴与旋转板顶面连接，所述电动推杆设置在旋转板底面，其输出轴与连杆一端连接，所述连杆另一端与激光收发机构连接。

3.根据权利要求1所述的一种室内移动机器人的激光导航装置，其特征在于，所述激光收发机构包括第一激光收发器以及第二激光收发器，所述第一激光收发器设置在穿行口处，所述第二激光收发器设置在移动机器人外侧壁，并位于第二激光收发器下方。

4.根据权利要求3所述的一种室内移动机器人的激光导航装置，其特征在于，还包括定位导航单元，所述定位导航单元设置在移动机器人内部，其包括：

第一获取单元，用于获取第一激光收发器发送的第一激光数据；

匹配单元，用于将第一激光数据与初始导航地图进行匹配以得到移动机器人的定位信息；

第二获取单元，用于获取第二激光收发器发送的第二激光数据；

路线生成单元，用于根据第二激光数据以及定位信息生成导航路线信息；

所述第一获取单元分别与第一激光收发器以及匹配单元数据连接，所述第二获取单元分别与第二激光收发器以及路线生成单元数据连接，所述路线生成单元分别与匹配单元以及主控单元数据连接，所述主控单元与匹配单元数据连接。

5.根据权利要求4所述的一种室内移动机器人的激光导航装置，其特征在于，所述主控单元内部存储有与初始导航地图对应的预设距离数据库，所述匹配单元包括：

第一提取单元，用于从第一激光数据中提取第一激光收发器与第一激光收发器同一水平面上障碍物之间的第一距离数据；

距离数据匹配单元，用于将第一距离数据与预设距离数据库进行匹配以得到定位信息；

所述预设距离数据库包括在初始状态下，外界环境中各个坐标位置的障碍物之间的初始距离数据的集合，所述第一提取单元分别与第一获取单元以及距离数据匹配单元数据连接，所述距离数据匹配单元分别与主控单元以及路线生成单元数据连接。

6.根据权利要求5所述的一种室内移动机器人的激光导航装置，其特征在于，所述距离数据匹配单元包括：

判断单元，用于判断第一距离数据与所有的初始距离数据的匹配率是否达到预设阈值；

选取单元，用于当有多个初始距离数据与第一距离数据的匹配率达到阈值时，选取匹配率最高的初始距离数据作为匹配距离数据；

第二提取单元，用于提取匹配距离数据中的坐标位置作为定位信息；

所述判断单元分别与第一提取单元以及选取单元数据连接，所述第二提取单元分别与主控单元、选取单元以及路线生成单元数据连接。

7.根据权利要求6所述的一种室内移动机器人的激光导航装置，其特征在于，所述距离数据匹配单元还包括重新获取单元，所述重新获取单元用于当所有的初始距离数据与第一距离数据的匹配率都未达到预设阈值时，重新驱动第一获取单元获取第一激光数据，所述重新获取单元分别与第一获取单元以及判断单元数据连接。