[发明专利]一种室内移动机器人的激光导航装置

说明书

本发明提供一种室内移动机器人的激光导航装置，包括移动机器人、主控单元、激光收发机构以及自检机构，主控单元内存储有初始导航地图以及导航路线，自检机构包括电动推杆、旋转电机、U型板、金属板、复位弹簧以及电磁铁，移动机器人按照导航路线进行移动，在移动时实时控制电磁铁的通断电以及通电电流，以改变金属板在U型板上的形态，金属板的不同排列形态对应不同的位置信息，当需要判断移动机器人移动是否同步时，停止移动机器人的移动，通过激光收发机构向外部发出激光以获取定位信息，然后将激光收发机构移动到自检腔内向U型板发出激光以获取位置信息，通过比对定位信息以及位置信息来判断移动是否同步，以确保移动机器人的正常运作。

技术领域

本发明涉及机器人导航技术领域，特别涉及一种室内移动机器人的激光导航装置。

背景技术

随着科技的不断发展，由机器代替人工进行工作的领域也在不断增多，在物流行业中，通过分拣机器人可以实现快件的运输以及分拣；在餐饮行业中，通过配菜机器人关联桌号后，可以实现客户自助下单后将菜品运送到客户的餐桌旁；在家居行业中，扫地机器人可以自动构建室内环境地图，并对室内地板上的垃圾进行吸除。

机器人在移动到目的地时需要按照导航路线来移动，导航需要对机器人的位置进行定位，目前的定位技术一般是先对室内环境数据进行采集，然后通过激光反射室内固定障碍物的数据来确定位置，然而机器人在长时间的使用中，其激光收发装置可能会存在不灵敏问题，导致其移动的过程中发生不同步现象，现有的激光导航机器人不具备自检的功能，需要工作人员手动进行检查，无法快速恢复移动机器人的正常运作。

发明内容

鉴于此，本发明提出一种室内移动机器人的激光导航装置，可以其移动过程进行自检，判断当前移动是否同步，以确保移动机器人的正常运作。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种室内移动机器人的激光导航装置，包括移动机器人、主控单元、激光收发机构以及自检机构，所述移动机器人内部设置有自检腔，所述自检机构设置在自检腔中，所述主控单元设置在移动机器人内部，其内存储有初始导航地图以及导航路线，所述激光收发机构设置在移动机器人外表面；所述自检机构包括电动推杆、旋转电机、U型板、金属板、复位弹簧以及电磁铁，所述移动机器人一侧设置有穿行口，所述激光收发机构设置在穿行口处，所述U型板的开口朝向穿行口，所述旋转电机设置在自检腔顶面，其输出轴与电动推杆顶面连接，所述电动推杆的输出轴经穿行口与激光收发机构连接，所述U型板的U型凹腔侧壁上设置有若干安装槽，所述金属板以及复位弹簧设置在凹槽中，所述复位弹簧连接凹槽侧壁以及金属板侧壁，所述电磁铁设置在凹槽侧壁上，并位于金属板对侧，所述主控单元分别与移动机器人、激光收发机构、电动推杆、旋转电机以及电磁铁电连接。

优选的，所述自检机构还包括旋转板以及连杆，所述旋转电机输出轴与旋转板顶面连接，所述电动推杆设置在旋转板底面，其输出轴与连杆一端连接，所述连杆另一端与激光收发机构连接。

优选的，所述激光收发机构包括第一激光收发器以及第二激光收发器，所述第一激光收发器设置在穿行口处，所述第二激光收发器设置在移动机器人外侧壁，并位于第二激光收发器下方。

优选的，还包括定位导航单元，所述定位导航单元设置在移动机器人内部，其包括：

第一获取单元，用于获取第一激光收发器发送的第一激光数据；

匹配单元，用于将第一激光数据与初始导航地图进行匹配以得到移动机器人的定位信息；

第二获取单元，用于获取第二激光收发器发送的第二激光数据；

路线生成单元，用于根据第二激光数据以及定位信息生成导航路线信息；

所述第一获取单元分别与第一激光收发器以及匹配单元数据连接，所述第二获取单元分别与第二激光收发器以及路线生成单元数据连接，所述路线生成单元分别与匹配单元以及主控单元数据连接，所述主控单元与匹配单元数据连接。