[发明专利]用于智能塔吊工况检测的智能辅助机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种用于智能塔吊工况检测的智能辅助机器人，其特征在于，包括：壳体、移动模块、控制模块、环境扫描模块和无线通信模块；其中，

所述壳体设于所述移动模块上，所述控制模块、所述环境扫描模块和所述无线通信模块均设于所述壳体上，所述移动模块、所述环境扫描模块和所述无线通信模块均与所述控制模块连接；

所述移动模块用于在所述控制模块的控制下带动所述智能辅助机器人在智能塔吊周围的地面上移动；

所述环境扫描模块与所述控制模块连接，用于在所述智能塔吊施工前，随着所述移动模块的移动，在所述控制模块的控制下扫描所述智能塔吊周围的环境数据，并将扫描得到的环境数据发送给所述控制模块；

所述控制模块用于根据所述环境数据确定表征当前是否适合施工的工况信息，并将所述工况信息通过所述无线通信模块发送给所述智能塔吊的控制器，以使所述控制器根据所述工况信息确定是否开始施工；

所述控制模块具体用于根据所述环境数据，采用与所述环境扫描模块对应的同步定位与地图构建SLAM算法对周围环境进行同步建图，并根据构建的环境地图确定表征当前是否适合施工的工况信息；

所述控制模块具体用于在构建的环境地图中识别物料和人员，并在识别到物料且物料周围预设范围内无人员的情况下生成表示当前适合施工的工况信息，否则生成表示当前不适合施工的工况信息；

所述物料上设有物料标识图案；

所述环境扫描模块包括激光扫描器、双目摄像机和深度摄像机中的至少一者，所述环境数据包括图像数据；

所述控制模块具体用于通过在所述图像数据中检测所述物料标识图案识别所述物料；

所述控制模块具体用于利用人物识别算法在所述图像数据中检测人员，并在所述环境地图中确定所述物料和所述人员的位置，以及确定所述物料周围预设范围内是否有人员。

2.根据权利要求1所述的用于智能塔吊工况检测的智能辅助机器人，其特征在于，所述移动模块包括：轮式移动机构、足式移动机构或履带式移动机构。

3.一种权利要求1或2所述的用于智能塔吊工况检测的智能辅助机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制模块控制所述移动模块带动所述智能辅助机器人在智能塔吊周围的地面上移动；

在所述智能塔吊施工前，随着所述移动模块的移动，所述控制模块控制所述环境扫描模块扫描所述智能塔吊周围的环境数据；

所述控制模块根据所述环境数据确定表征当前是否适合所述智能塔吊施工的工况信息，并将所述工况信息通过所述无线通信模块发送给所述智能塔吊的控制器，以使所述控制器根据所述工况信息确定是否开始施工。

4.一种智能塔吊，其特征在于，所述智能塔吊配置有权利要求1或2所述的用于智能塔吊工况检测的智能辅助机器人。