[发明专利]适合电杆爬杆机器人

权利要求书

1.一种适合电杆爬杆机器人，其特征是：包括爬行臂和连接在爬行臂两端上的夹爪；

所述爬行臂包括多个依次枢接的转动臂和连接在每相邻两个转动臂之间以带动转动臂转动的第一电机；

所述夹爪包括：

转动连接件，所述转动连接件安装于最外端的转动臂的端部位置上；

导筒，导筒的其中一端转动式连接于转动连接件上，另一端枢接有两个能够开合的爪子，在导筒内设置有导筒旋转驱动组件和爪子开合驱动组件；

第一驱动部件，所述第一驱动部件安装于转动连接件中，并且与爪子开合驱动组件连接，以带动两个爪子夹紧或是松开；

第二驱动部件，所述第二驱动部件安装于转动连接件中，并且与导筒旋转驱动组件连接，以带动导筒相对于转动连接件旋转；

所述导筒旋转驱动组件为安装于导筒内壁上的齿轮环，所述第二驱动部件为第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴通过齿轮与齿轮环连接，所述爪子开合驱动组件包括移动式配合在导筒内并且与爪子连接的活塞和转动式连接于导筒内并与活塞螺纹配合的丝杠，所述第一驱动部件为第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与丝杠连接，第一驱动电机和第二驱动电机沿转动连接件的径向分布。

2.根据权利要求1所述的适合电杆爬杆机器人，其特征是：多个转动臂分为相互枢接的两个大臂、枢接于两个大臂外端的中臂以及枢接于两个中臂外端的小臂，所述转动连接件安装于小臂背向中臂的一端上。

3.根据权利要求2所述的适合电杆爬杆机器人，其特征是：所述小臂相对于中臂转动所在的平面与中臂相对于大臂转动所在的平面相互垂直。

4.根据权利要求2所述的适合电杆爬杆机器人，其特征是：所述转动连接件背向小臂的一端上具有连接轴承，所述转动连接件与轴承的内圈固定，所述导筒 与轴承的外圈固定。