[发明专利]适合电杆爬杆机器人

说明书

本发明公开了一种适合电杆爬杆机器人，包括爬行臂和连接在爬行臂两端上的夹爪；爬行臂包括多个依次枢接的转动臂和连接在每相邻两个转动臂之间以带动转动臂转动的第一电机；夹爪包括：转动连接件，安装于转动臂的端部位置上；导筒，导筒的其中一端转动式连接于转动连接件上，另一端枢接有两个能够开合的爪子，在导筒内设置有导筒旋转驱动组件和爪子开合驱动组件；第一驱动部件，第一驱动部件安装于转动连接件中，并且与爪子开合驱动组件连接，以带动两个爪子夹紧或是松开；第二驱动部件，第二驱动部件安装于转动连接件中，并且与导筒旋转驱动组件连接，以带动导筒相对于转动连接件旋转。本发明节约人力成本并提高安全性与可靠性，实现机器换人。

技术领域

本发明涉及爬行机器人领域，尤其涉及一种适合电杆爬杆机器人。

背景技术

随着科技的进步，机器人技术的发展也在不断地提高，越来越多的高危性、高重复性工作被机器人取代。甚至一些人类无法完成的任务，在机器人看来却是轻而易举。

无论是大城市或是乡村，我们都可以看到无数的电线杆、路灯杆等杆类，电线杆上的电气设备、路灯杆上的灯经过长时间的风吹日晒，极容易损坏，需要定期的维修和保养。由于目前仍是以人工作业为主，导致高空作业不仅效率低下，人工成本昂贵而且安全系数很低。所以，现有技术亟需一种用于代替维修工人爬杆进行高空作业的机器人。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种适合电杆爬杆机器人，节约人力成本并提高安全性与可靠性，实现机器换人。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种适合电杆爬杆机器人，其特征是：包括爬行臂和连接在爬行臂两端上的夹爪；

所述爬行臂包括多个依次枢接的转动臂和连接在每相邻两个转动臂之间以带动转动臂转动的第一电机；

所述夹爪包括：

转动连接件，所述转动连接件安装于最外端的转动臂的端部位置上；

导筒，导筒的其中一端转动式连接于转动连接件上，另一端枢接有两个能够开合的爪子，在导筒内设置有导筒旋转驱动组件和爪子开合驱动组件；

第一驱动部件，所述第一驱动部件安装于转动连接件中，并且与爪子开合驱动组件连接，以带动两个爪子夹紧或是松开；

第二驱动部件，所述第二驱动部件安装于转动连接件中，并且与导筒旋转驱动组件连接，以带动导筒相对于转动连接件旋转。

优选的，多个转动臂分为相互枢接的两个大臂、枢接于两个大臂外端的中臂以及枢接于两个中臂外端的小臂，所述转动连接件安装于小臂背向中臂的一端上。

优选的，所述小臂相对于中臂转动所在的平面与中臂相对于大臂转动所在的平面相互垂直。

优选的，所述转动连接件背向小臂的一端上具有连接轴承，所述转动连接件与轴承的内圈固定，所述导通与轴承的外圈固定。

优选的，所述导筒旋转驱动组件为安装于导筒内壁上的齿轮环，所述第二驱动部件为第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴通过齿轮与齿轮环连接。

优选的，所述爪子开合驱动组件包括移动式配合在导筒内并且与爪子连接的活塞和转动式连接于导筒内并与活塞螺纹配合的丝杠，所述第一驱动部件为第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与丝杠连接。

本发明的优点为：

1、夹爪在第一驱动部件的带动下能够进行开合动作，实现对电杆的夹紧或是松开功能，然后再辅以爬行臂中各个转动臂能够相互转动，形成蠕动式爬行结构，能够有效实现机器人在电杆上的上下爬行，以替换人工爬行，既提高效率，又降低人工风险；