[发明专利]一种工件协同抓取方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种工件协同抓取方法，应用于工件协同抓取系统，所述工件协同抓取系统包括桁架、第一机械臂、第二机械臂、第一端拾器、第二端拾器、第一相机和第二相机，第一端拾器和第一相机均设置于第一机械臂上，第二端拾器和第二相机均设置于第二机械臂上，第一机械臂和第二机械臂均设置于桁架上，其特征在于，所述方法包括：

确定目标工件的目标中心位置和重心位置；

基于目标工件的重心位置和预设方向将目标工件图片分割为第一图片和第二图片；

根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时的第一位置，根据第二端拾器模型图片和第二图片计算第二端拾器在抓取目标工件时的第二位置；

根据第一偏移距离和第二偏移距离计算所述第一端拾器和所述第二端拾器之间的目标距离，所述第一偏移距离为所述第一位置和所述目标中心位置之间的偏移距离，所述第二偏移距离为所述第二位置和所述目标中心位置之间的偏移距离；

根据所述目标距离与预设避障距离确定目标抓取位置信息；

采用第一相机和第二相机同时采集目标工件的实际工件图片，并根据所述实际工件图片获取目标工件的实际中心位置和工件位姿；

根据实际中心位置、工件位姿和目标抓取位置信息确定实际抓取位置信息。

2.根据权利要求1所述的工件协同抓取方法，其特征在于，所述基于目标工件的重心位置和预设方向将目标工件图片分割为第一图片和第二图片之前，所述方法还包括：

根据目标工件的工件信息生成工件图片，所述工件信息包括目标工件的尺寸和形状；

基于所述目标工件的尺寸和形状确定所述目标工件的目标中心位置和重心位置。

3.根据权利要求1所述的工件协同抓取方法，其特征在于，所述根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时的第一位置，包括：

根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时第一端拾器在目标工件上的第一位置、以及第一端拾器在抓取目标工件时磁点的第一开磁数量和第一开磁位置；

所述根据第二端拾器模型图片和第二图片计算第二端拾器在抓取目标工件时的第二位置，包括：

根据第二端拾器模型图片和第二图片计算第二端拾器在抓取目标工件时第二端拾器在目标工件上的第二位置、以及第二端拾器在抓取目标工件时磁点的第二开磁数量和第二开磁位置。

4.根据权利要求1所述的工件协同抓取方法，其特征在于，所述根据第一偏移距离和第二偏移距离计算所述第一端拾器和所述第二端拾器之间的目标距离，包括：

获取所述第一偏移距离和所述第二偏移距离；

计算所述第一偏移距离和所述第二偏移距离之和作为所述目标距离。

5.根据权利要求1所述的工件协同抓取方法，其特征在于，所述根据所述目标距离与预设避障距离确定目标抓取位置信息，包括：

若所述目标距离大于所述预设避障距离，则输出所述第一位置、所述第一偏移距离、所述第二位置、所述第二偏移距离作为目标抓取位置信息；

若所述目标距离小于所述预设避障距离，则根据预设方法重新计算第一位置和第二位置，所述预设方法包括：

剔除目标工件图片中以重心位置为中点、以预设避障距离为长度的区域，并分别得到第一避障图片和第二避障图片；

根据第一端拾器模型图片和第一避障图片再次计算第一端拾器在抓取目标工件时的第一位置，根据第二端拾器模型图片和第二避障图片再次计算第二端拾器在抓取目标工件时的第二位置。

6.根据权利要求1所述的工件协同抓取方法，其特征在于，所述工件位姿用于获取目标工件抓取时的摆放角度，并通过所述摆放角度计算端拾器抓取目标工件过程中的实际运动距离。

7.一种工件协同抓取系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6中任一所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法步骤。