[发明专利]一种工件协同抓取方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及工件抓取技术领域，公开了一种工件协同抓取方法、系统及存储介质，所述方法包括：基于目标工件的重心位置和预设方向将目标工件图片分割为第一图片和第二图片；根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时的第一位置，根据第二端拾器模型图片和第二图片计算第二端拾器在抓取目标工件时的第二位置；根据第一偏移距离和第二偏移距离计算所述第一端拾器和所述第二端拾器之间的目标距离；采用第一相机和第二相机同时采集目标工件的实际工件图片，并根据所述实际工件图片获取目标工件的实际中心位置和工件位姿；根据实际中心位置、工件位姿和目标抓取位置信息确定实际抓取位置信息。

技术领域

本发明涉及工件抓取技术领域，尤其涉及一种工件协同抓取方法、系统及存储介质。

背景技术

随着加工技术的提升，加工工件的尺寸也越来越大，大工件是指长度超过3.5米的工件，而在对大尺寸工件进行加工作业完成后，就需要对加工完成的大尺寸工件进行分拣抓取，目前对大尺寸工件的分拣方法主要采用人工利用桁车进行分拣，即人工将桁车移动至工件上方对工件进行抓取，但这种分拣方式不仅耗费时间长，效率低，而且在抓取时因大尺寸工件重量重，在抓取的过程中容易发生倾斜，存在安全隐患。

发明内容

本发明提供了一种工件协同抓取方法、系统及存储介质，以解决现有的工件抓取过程中存在的问题。

为了实现上述目的，本发明通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明提供一种工件协同抓取方法，应用于工件协同抓取系统，所述工件协同抓取系统包括桁架、第一机械臂、第二机械臂、第一端拾器、第二端拾器、第一相机和第二相机，第一端拾器和第一相机均设置于第一机械臂上，第二端拾器和第二相机均设置于第二机械臂上，第一机械臂和第二机械臂均设置于桁架上，所述方法包括：

确定目标工件的目标中心位置和重心位置；

基于目标工件的重心位置和预设方向将目标工件图片分割为第一图片和第二图片；

根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时的第一位置，根据第二端拾器模型图片和第二图片计算第二端拾器在抓取目标工件时的第二位置；

根据第一偏移距离和第二偏移距离计算所述第一端拾器和所述第二端拾器之间的目标距离，所述第一偏移距离为所述第一位置和所述目标中心位置之间的偏移距离，所述第二偏移距离为所述第二位置和所述目标中心位置之间的偏移距离；

根据所述目标距离与预设避障距离确定目标抓取位置信息；

采用第一相机和第二相机同时采集目标工件的实际工件图片，并根据所述实际工件图片获取目标工件的实际中心位置和工件位姿；

根据实际中心位置、工件位姿和目标抓取位置信息确定实际抓取位置信息。

可选的，所述基于目标工件的重心位置和预设方向将目标工件图片分割为第一图片和第二图片之前，所述方法还包括：

根据目标工件的工件信息生成工件图片，所述工件信息包括目标工件的尺寸和形状；

基于所述目标工件的尺寸和形状确定所述目标工件的目标中心位置和重心位置。

可选的，所述根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时的第一位置，包括：

根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时第一端拾器在目标工件上的第一位置、以及第一端拾器在抓取目标工件时磁点的第一开磁数量和第一开磁位置；

所述根据第二端拾器模型图片和第二图片计算第二端拾器在抓取目标工件时的第二位置，包括：