[发明专利]一种地面行走升降清扫机器人

权利要求书

1.一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：包括

运动平台，该运动平台可于地面行走；

升降系统，设于所述运动平台上；

承载平台，与升降系统相关联，该承载平台在升降系统的驱动下进行升降动作；所述承载平台上设有可连接机械臂的安装接口，其中机械臂远离承载平台一端设置有末端清扫组件，所述末端清扫组件可于机械臂的控制下与光伏板接触；

所述机械臂通过回转机构与安装接口连接，所述回转机构包括设于承载平台上的回转减速器及用于驱动回转减速器的第二电机，所述回转减速器与机械臂相关联以驱动机械臂回转。

2.根据权利要求1所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述机械臂通过安装法兰与回转机构连接，所述机械臂包括设于安装法兰上的安装座、可转动设置在安装座上的第一支撑臂、用于驱动第一支撑臂相对安装座转动的第一驱动件、与第一支撑臂通过第一关节连接的第二支撑臂、用于驱动第二支撑臂相对第一支撑臂转动的第二驱动件、设于所述第二支撑臂远离第一关节一端且用于连接末端清扫组件的末端接头。

3.根据权利要求1所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述升降系统包括设于运动平台上的底座、设于所述底座上的剪式支架，所述剪式支架在驱动油缸的驱动下升降；其中承载平台连接于剪式支架远离底座一端。

4.根据权利要求1所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述承载平台上围设有护栏，且承载平台和/或护栏上连接有可供人员攀爬的直梯。

5.根据权利要求4所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述护栏上还设有护笼，且该护笼位于直梯顶部。

6.根据权利要求3所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述运动平台采用履带驱动式结构，且该运动平台包括底盘及两组设于底盘两侧的单边驱动。

7.根据权利要求6所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述剪式支架具有多个位于剪式支架中部的连接铰点，以平行于两组单边驱动的对称面的平面作为第三基准面，以经过多个连接铰点在第三基准面上投影的直线第三基准线U3，安装接口的中心线在第三基准面上的投影至第三基准线U3的垂直距离为L5，承载平台在第三基准面上投影的长度为L9，其中，0≤L50.1L9。

8.根据权利要求2所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：以平行于安装法兰端面的平面为第四基准面，安装法兰的旋转中心在第四基准面上的投影点设为C0，以第一支撑臂相对安装座的旋转中心在第四基准面上的投影为U4，其中C0至U4的垂直距离为L8，以包覆机械臂整体的球体的几何中心在第四基准面上的投影C1至C0的距离为L9，将平行于U4且经过C0的直线设为U5；当机械臂处于展开状态时，L8:L9＝1:6-8；当机械臂处于收缩状态时，L8:L9＝1：2-4。

9.根据权利要求1所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述安装接口设为可与机械臂配合的标准化接口。

10.根据权利要求1所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述清扫机器人还包括用于防止管路爆裂的防坠安全保护系统及与所述升降系统配合的手控下降阀。