[发明专利]一种地面行走升降清扫机器人

说明书

本发明公开了一种地面行走升降清扫机器人，包括运动平台，该运动平台可于地面行走；升降系统，设于所述运动平台上；承载平台，与升降系统相关联，该承载平台在升降系统的驱动下进行升降动作；所述承载平台上设有可连接机械臂的安装接口，其中机械臂远离承载平台一端设置有末端清扫组件，所述末端清扫组件可于机械臂的控制下与光伏板接触；所述机械臂通过回转机构与安装接口连接。本发明通过设置承载平台，且承载平台上设有安装接口，当安装接口未连接机械臂时，承载平台可提供人工清扫的平台；当安装接口连接机械臂时，由机械臂上的末端清洗组件进行自动清扫作业，实现清扫机器人应用的多样化。

技术领域

本发明属于光伏发电技术领域，尤其是涉及一种地面行走升降清扫机器人。

背景技术

近几年，太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。对光伏电站来说，太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，是影响发电量的重要因素，不仅会减少组件接受的光辐照量、影响系统效率、降低发电量，若没有及时科学专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％-60％，发电量下降20％-30％，局部遮蔽还会引起热斑效应、造成发电量损失、影响组价的寿命，同时造成安全隐患。

目前，大载重装备在高复杂度软化地面上无障碍行走一直是运动平台开发与研究的难点，以满足复杂环境条件下的人工及自动清扫作业，及无障碍行走和可靠安全停靠。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种地面行走升降清扫机器人。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种地面行走升降清扫机器人，包括

运动平台；

升降系统，设于所述运动平台上；

承载平台，与升降系统相关联，该承载平台在升降系统的驱动下进行升降动作；所述承载平台上设有可连接机械臂的安装接口，其中机械臂远离承载平台一端设置有末端清扫组件。

所述机械臂通过回转机构与安装接口连接，所述回转机构包括设于承载平台上的回转减速器及用于驱动回转减速器的第二电机，所述回转减速器与机械臂相关联以驱动机械臂回转。

进一步的，所述机械臂通过安装法兰与回转机构连接，所述机械臂包括设于安装法兰上的安装座、可转动设置在安装座上的第一支撑臂、用于驱动第一支撑臂相对安装座转动的第一驱动件、与第一支撑臂通过第一关节连接的第二支撑臂、用于驱动第二支撑臂相对第一支撑臂转动的第二驱动件、设于所述第二支撑臂远离第一关节一端且用于连接末端清扫组件的末端接头。

进一步的，所述升降系统包括设于运动平台上的底座、设于所述底座上的剪式支架，所述剪式支架在驱动油缸的驱动下升降；其中承载平台连接于剪式支架远离底座一端。

进一步的，所述承载平台上围设有护栏，且承载平台和/或护栏上连接有可供人员攀爬的直梯。

进一步的，所述护栏上还设有护笼，且该护笼位于直梯顶部。

进一步的，所述运动平台采用履带驱动式结构，且该运动平台包括底盘及两组设于底盘两侧的单边驱动。

进一步的，所述剪式支架具有多个位于剪式支架中部的连接铰点，以平行于两组单边驱动的对称面的平面作为第三基准面，以经过多个连接铰点在第三基准面上投影的直线第三基准线U3，安装接口的中心线在第三基准面上的投影至第三基准线U3的垂直距离为L5，承载平台在第三基准面上投影的长度为L9，其中， 0≤L50.1L9。