[发明专利]图像处理方法、装置、设备、计算机程序及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

通过对待处理道路图像进行特征提取与语义识别，得到所述待处理道路图像中的待重建区域，以及所述待重建区域中的交通元素图像；

对所述待重建区域进行三维重建，得到三维场景点云；

根据所述交通元素图像的类型，将所述交通元素图像映射到所述三维场景点云中，生成三维实景图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对待处理道路图像进行特征提取与语义识别，得到所述待处理道路图像中的待重建区域，以及所述待重建区域中的交通元素图像，包括：

对所述待处理道路图像进行特征提取，得到初始特征点集；

基于所述初始特征点集进行语义识别与分割，得到所述待处理道路图像中语义表征为道路信息的区域，以及所述交通元素图像，所述交通元素图像为语义表征为交通指示信息的图像区域；

将所述语义表征为道路信息的区域作为所述待重建区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述待重建区域进行三维重建，得到三维场景点云，包括：

从所述待处理道路图像中，提取出所述待重建区域对应的重建特征点集；

利用所述重建特征点集进行三维重建，得到所述三维场景点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述待处理道路图像中，提取出所述待重建区域对应的重建特征点集，包括：

在所述待处理道路图像中，对所述待重建区域之外的区域添加遮罩，得到待重建图像；

对所述待重建图像进行特征提取，得到所述重建特征点集。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待处理道路图像进行特征提取与语义识别之前，所述方法还包括：

获取当前道路场景的目标图像，并获取所述当前道路场景对应的当前定位信息；

根据所述当前定位信息，获取至少一个众包图像，并将所述至少一个众包图像与所述目标图像进行图像融合，得到所述当前道路场景对应的待处理道路图像；所述至少一个众包图像为至少一个终端对所述当前道路场景进行采集并上传的图像。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通元素图像的类型，将所述交通元素图像映射到所述三维场景点云中，生成三维实景图，包括：

获取所述三维场景点云对应的成像参数，计算成像轨迹；并基于所述成像轨迹，计算所述交通元素图像与所述三维场景点云的位置映射关系；所述成像参数通过三维重建过程计算得到；

根据所述位置映射关系，确定所述交通元素图像在所述三维场景点云中对应的投影区域；

根据所述交通元素图像的类型，将所述交通元素图像映射到所述投影区域中，生成所述三维实景图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述交通元素图像的类型包括：通用类型，所述根据所述交通元素图像的类型，将所述交通元素图像映射到所述投影区域中，生成所述三维实景图，包括：

在所述交通元素图像为通用类型的情况下，获取所述交通元素图像对应的矢量化图像；

利用所述矢量化图像替换所述投影区域，对所述三维场景点云进行更新，并基于预设角度，对更新的三维场景点云进行渲染，得到所述三维实景图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述交通元素图像对应的矢量化图像，包括：

从预设矢量图库中，获取所述交通元素图像对应的目标矢量模板图，作为所述矢量化图像；所述预设矢量图库包含至少一种通用类型的交通元素图像对应的至少一个矢量模板图；

或者，

将所述交通元素图像替换为网格，基于所述网格进行矢量化绘制，得到所述矢量化图像。