[发明专利]图像处理方法、装置、设备、计算机程序及存储介质

说明书

本申请提供了一种图像处理方法、装置、设备、计算机程序及存储介质，应用于人工智能、地图领域、自动驾驶、智慧交通和车载等各种场景。方法包括：通过对待处理道路图像进行特征提取与语义识别，得到待处理道路图像中的待重建区域，以及待重建区域中的交通元素图像；对待重建区域进行三维重建，得到三维场景点云；根据交通元素图像的类型，将交通元素图像映射到三维场景点云中，生成三维实景图。通过本申请，能够提高生成道路实景图的效率。

技术领域

本申请涉及人工智能与车载技术，尤其涉及一种图像处理方法、装置、设备、计算机程序及存储介质。

背景技术

目前，导航中通常会采用实景放大图来为用户提供更直观的导航体验。其中，实景图是针对特定路口拍摄相关视角的图像，通过由人工根据图像绘制或者建模相关场景，选择特定角度渲染后生成的实景图。目前的实景图需要基于测绘得到的路口图像进行绘制或建模，需要较高的时间成本和人力成本，从而降低了生成实景图的效率。

发明内容

本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、设备、计算机程序及存储介质，能够提高实景图生成的效率。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种图像处理方法，包括：

通过对待处理道路图像进行特征提取与语义识别，得到所述待处理道路图像中的待重建区域，以及所述待重建区域中的交通元素图像；

对所述待重建区域进行三维重建，得到三维场景点云；

根据所述交通元素图像的类型，将所述交通元素图像映射到所述三维场景点云中，生成三维实景图。

本申请实施例提供一种图像处理装置，包括：

语义识别模块，用于通过对待处理道路图像进行特征提取与语义识别，得到所述待处理道路图像中的待重建区域，以及所述待重建区域中的交通元素图像；

三维重建模块，用于对所述待重建区域进行三维重建，得到三维场景点云；

生成模块，用于根据所述交通元素图像的类型，将所述交通元素图像映射到所述三维场景点云中，生成三维实景图。

上述装置中，所述语义识别模块，还用于对所述待处理道路图像进行特征提取，得到初始特征点集；基于所述初始特征点集进行语义识别与分割，得到所述待处理道路图像中语义表征为道路信息的区域，以及所述交通元素图像，所述交通元素图像为语义表征为交通指示信息的图像区域；将所述语义表征为道路信息的区域作为所述待重建区域。

上述装置中，所述三维重建模块，还用于从所述待处理道路图像中，提取出所述待重建区域对应的重建特征点集；利用所述重建特征点集进行三维重建，得到所述三维场景点云。

上述装置中，所述三维重建模块，还用于在所述待处理道路图像中，对所述待重建区域之外的区域添加遮罩，得到待重建图像；对所述待重建图像进行特征提取，得到所述重建特征点集。

上述装置中，所述图像处理装置还包括获取模块与融合模块，所述获取模块，用于所述对待处理道路图像进行特征提取与语义识别之前，获取当前道路场景的目标图像，并获取所述当前道路场景对应的当前定位信息；根据所述当前定位信息，获取至少一个众包图像；所述融合模块。用于将所述至少一个众包图像与所述目标图像进行图像融合，得到所述当前道路场景对应的待处理道路图像；所述至少一个众包图像为至少一个终端对所述当前道路场景进行采集并上传的图像。

上述装置中，所述生成模块，用于获取所述三维场景点云对应的成像参数，计算成像轨迹；并基于所述成像轨迹，计算所述交通元素图像与所述三维场景点云的位置映射关系；所述成像参数通过三维重建过程计算得到；根据所述位置映射关系，确定所述交通元素图像在所述三维场景点云中对应的投影区域；根据所述交通元素图像的类型，将所述交通元素图像映射到所述投影区域中，生成所述三维实景图。