[发明专利]混凝土的喷射方法及湿喷设备

权利要求书

1.一种混凝土的喷射方法，其特征在于，包括：

获取待作业对象对应的三维模型；

基于所述三维模型的模型参数，确定所述待作业对象的作业基准；

基于所述作业基准，计算喷射设备的喷射速度和喷射时间；

控制所述喷射设备以所述喷射速度和所述喷射时间，向所述待作业对象喷射混凝土。

2.根据权利要求1所述的混凝土的喷射方法，其特征在于，所述基于所述三维模型的模型参数，确定所述待作业对象的作业基准，包括：

在三维坐标系中，描述所述三维模型的模型参数；

将所述模型参数对应的坐标点到坐标原点的距离大于预设值时对应的坐标点滤除，得到滤除后的剩余坐标点；

将各所述剩余坐标点与所述坐标原点的距离的中点组成的面作为所述作业基准。

3.根据权利要求2所述的混凝土的喷射方法，其特征在于，所述基于所述作业基准，计算喷射设备的喷射速度和喷射时间，包括：

基于所述剩余坐标点和所述作业基准，确定所述待作业对象的平整度；

基于所述平整度和预设喷射厚度，计算所述喷射设备的所述喷射速度和所述喷射时间。

4.根据权利要求3所述的混凝土的喷射方法，其特征在于，所述控制所述喷射设备以所述喷射速度和所述喷射时间，向所述待作业对象喷射混凝土，包括：

将所述待作业对象划分为至少一个作业区域，并确定每个所述作业区域的喷射顺序；

基于所述喷射顺序，控制所述喷射设备以所述喷射速度和所述喷射时间，分别向所述每个作业区域喷射所述混凝土。

5.根据权利要求4所述的混凝土的喷射方法，其特征在于，所述基于所述喷射顺序，控制所述喷射设备以所述喷射速度和所述喷射时间，分别向所述每个作业区域喷射所述混凝土，包括：

确定所述每个作业区域对应的子平整度；

基于所述子平整度和所述预设喷射厚度，计算所述每个作业区域分别对应的子喷射速度和子喷射时间；

基于所述喷射顺序，控制所述喷射设备以所述子喷射速度和所述子喷射时间，分别向所述每个作业区域喷射所述混凝土。

6.根据权利要求5所述的混凝土的喷射方法，其特征在于，所述控制所述喷射设备以所述子喷射速度和所述子喷射时间，分别向所述每个作业区域喷射所述混凝土，包括：

控制所述喷射设备以所述子喷射速度和所述子喷射时间，向当前作业区域喷射所述混凝土；

所述控制所述喷射设备以所述子喷射速度和所述子喷射时间，向当前作业区域喷射所述混凝土之后，还包括：

当确定所述喷射设备对所述当前作业区域喷射完成后，获取新的三维模型；

基于所述新的三维模型的尺寸信息，计算所述当前作业区域对应的实际喷射厚度；

比对所述实际喷射厚度和所述预设喷射厚度，得到比对结果；

当所述对比结果处于预设范围内时，判定所述当前作业区域喷射完成。

7.根据权利要求6所述的混凝土的喷射方法，其特征在于，所述判定所述当前作业区域喷射完成之后，还包括：

对所述当前作业区域添加完成标记信息，并控制所述喷射设备以所述子喷射速度和所述子喷射时间，向下一作业区域喷射所述混凝土。

8.根据权利要求6所述的混凝土的喷射方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述对比结果未处于所述预设范围内时，判定所述当前作业区域喷射未完成，并控制所述喷射设备对所述当前作业区域进行二次补喷作业。

9.根据权利要求1-7任一项所述的混凝土的喷射方法，其特征在于，所述基于所述作业基准，计算喷射设备的喷射速度和喷射时间，包括：

获取所述混凝土中各个材料的配比；

基于所述混凝土的配比，确定所述混凝土的反弹率；

基于所述作业基准和所述反弹率，计算喷射设备的喷射速度和喷射时间。

10.一种湿喷设备，其特征在于，所述湿喷设备包括：设备本体和控制器，所述控制器用于实现如权利要求1至9任一项所述混凝土的喷射方法的步骤。