[发明专利]混凝土的喷射方法及湿喷设备

说明书

本发明公开了一种混凝土的喷射方法及湿喷设备，方法包括：获取待作业对象对应的三维模型；基于三维模型的模型参数，确定待作业对象的作业基准；基于作业基准，计算喷射设备的喷射速度和喷射时间；控制喷射设备以喷射速度和喷射时间，向待作业对象喷射混凝土。本发明用以解决现有技术中依赖操作人员的经验来控制湿喷机进行喷射作业，造成的质量差、耗时长和效率低的缺陷。

技术领域

本发明涉及湿喷机技术领域，尤其涉及一种混凝土的喷射方法及湿喷设备。

背景技术

湿喷机广泛应用于水电铁路隧道、岩土工程、地下设施及公路工程建设等领域。

现有的湿喷机由一名操作人员通过遥控器控制臂架及喷嘴的移动，来完成对工作面的喷射作业，整个喷射流程完全依赖于操作人员的个人经验能力。由于每个操作人员的经验不一致，导致了喷射质量不可控、整体作业时长增加、作业效率降低等诸多问题。

发明内容

本发明实施例提供一种混凝土的喷射方法及湿喷设备，用以解决现有技术中依赖操作人员的经验来控制湿喷机进行喷射作业，造成的质量差、耗时长和效率低的缺陷，实现湿喷机自动、精准、快速的完成喷射作业。

本发明提供一种混凝土的喷射方法，包括：

获取待作业对象对应的三维模型；

基于所述三维模型的模型参数，确定所述待作业对象的作业基准；

基于所述作业基准，计算喷射设备的喷射速度和喷射时间；

控制所述喷射设备以所述喷射速度和所述喷射时间，向所述待作业对象喷射混凝土。

根据本发明的混凝土的喷射方法，所述基于所述三维模型的模型参数，确定所述待作业对象的作业基准，包括：

在三维坐标系中，描述所述三维模型的模型参数；

将所述模型参数对应的坐标点到坐标原点的距离大于预设值时对应的坐标点滤除，得到滤除后的剩余坐标点；

将各所述剩余坐标点与所述坐标原点的距离的中点组成的面作为所述作业基准。

根据本发明的混凝土的喷射方法，所述基于所述作业基准，计算喷射设备的喷射速度和喷射时间，包括：

基于所述剩余坐标点和所述作业基准，确定所述待作业对象的平整度；

基于所述平整度和预设喷射厚度，计算所述喷射设备的所述喷射速度和所述喷射时间。

根据本发明的混凝土的喷射方法，所述控制所述喷射设备以所述喷射速度和所述喷射时间，向所述待作业对象喷射混凝土，包括：

将所述待作业对象划分为至少一个作业区域，并确定每个所述作业区域的喷射顺序；

基于所述喷射顺序，控制所述喷射设备以所述喷射速度和所述喷射时间，分别向所述每个作业区域喷射所述混凝土。

根据本发明的混凝土的喷射方法，所述基于所述喷射顺序，控制所述喷射设备以所述喷射速度和所述喷射时间，分别向所述每个作业区域喷射所述混凝土，包括：

确定所述每个作业区域对应的子平整度；

基于所述子平整度和所述预设喷射厚度，计算所述每个作业区域分别对应的子喷射速度和子喷射时间；

基于所述喷射顺序，控制所述喷射设备以所述子喷射速度和所述子喷射时间，分别向所述每个作业区域喷射所述混凝土。

根据本发明的混凝土的喷射方法，所述控制所述喷射设备以所述子喷射速度和所述子喷射时间，分别向所述每个作业区域喷射所述混凝土，包括：